1.一种仿生肌肉的柔性驱动器，其特征在于：包括电机(7)以及连接在所述电机(7)的输出轴上的加捻盘(4)；纤维束(3)一端连接于所述加捻盘(4)，另一端连接于纤维束锚固滑块(2)；

所述纤维束锚固滑块(2)用于连接被驱动对象，其被构造为在所述纤维束(3)的拉动下沿其与所述加捻盘(4)的中心的连线滑动。

2.根据权利要求1所述的仿生肌肉的柔性驱动器，其特征在于：所述电机(7)的输出轴上还设置有过载保护机构(6)，所述过载保护机构(6)用于限制所述纤维束(3)旋转加捻过程中对所述加捻盘(4)的扭矩；

所述过载保护机构(6)包括套筒(6.2)，以及旋转设置于所述套筒(6.2)中的动力轴(6.1)；所述动力轴(6.1)从所述套筒(6.2)靠近所述电机(7)的第一端面伸出并与所述电机(7)的输出轴相连，所述加捻盘(4)安装在所述套筒(6.2)远离所述电机(7)的第二端面上；

调节螺栓(6.7)穿过所述套筒(6.2)外壁进入所述套筒(6.2)中并与所述动力轴(6.1)抵接，通过调节所述调节螺栓(6.7)的插入深度来调节其与所述动力轴(6.1)的摩擦力。

3.根据权利要求2所述的仿生肌肉的柔性驱动器，其特征在于：所述动力轴(6.1)中部设置有限位盘(6.4)，所述限位盘(6.4)的直径与所述套筒(6.2)的内壁间隙配合，以防止所述动力轴(6.1)从所述套筒(6.2)中脱出。

4.根据权利要求2所述的仿生肌肉的柔性驱动器，其特征在于：所述套筒(6.2)的所述第二端面上设置有安装盘(6.3)，所述加捻盘(4)安装于所述安装盘(6.3)上。

5.根据权利要求3所述的仿生肌肉的柔性驱动器，其特征在于：所述动力轴(6.1)位于所述套筒(6.2)内的轴身上设置有径向轴承(6.6)和推力轴承(6.5)，所述径向轴承(6.6)安装于所述动力轴(6.1)的端部，所述推力轴承(6.5)安装于所述限位盘(6.4)和所述套筒(6.2)的侧壁之间。

6.根据权利要求1所述的仿生肌肉的柔性驱动器，其特征在于：所述电机(7)的输出轴上设置有行星轮(5)，所述加捻盘(4)安装于所述行星轮(5)上，所述电机(7)通过所述行星轮(5)带动所述加捻盘(4)旋转。

7.根据权利要求1所述的仿生肌肉的柔性驱动器，其特征在于：还包括沿所述纤维束锚固滑块(2)和所述加捻盘(4)中心的连线布置的滑槽(8)，所述纤维束锚固滑块(2)滑动设置于滑槽(8)中。

8.根据权利要求1所述的仿生肌肉的柔性驱动器，其特征在于：所述加捻盘(4)上设置有多个安装孔，所述纤维束(3)的固设于所述安装孔中。

9.根据权利要求1所述的仿生肌肉的柔性驱动器，其特征在于：还包括与所述纤维束锚固滑块(2)相连的拉力输出件(1)，所述拉力输出件(1)连接至所述被驱动对象；所述拉力输出件(1)为连杆或牵引绳。

10.一种仿生臂，其特征在于：包括如权利要求1～9任一所述的仿生肌肉的柔性驱动器；所述柔性驱动器设置于动力仿生臂(9)上，被牵引仿生臂(10)通过仿生臂关节动力轴(11)转动连接于所述动力仿生臂(9)；所述拉力输出件(1)一端连接于所述纤维束锚固滑块(2)，另一端连接于所述被牵引仿生臂(10)，通过所述纤维束锚固滑块(2)滑动带动所述被牵引仿生臂(10)旋转。