1.一种多模式肢体康复训练装置，其特征在于：包括床体(1)、对称安装在所述床体(1)两侧的四个抽拉式抽屉(2)、安装在所述床体(1)一端的两所述抽拉式抽屉(2)内的上肢训练模块(3)以及安装在所述床体(1)另一端的两所述抽拉式抽屉(2)内部的下肢训练模块(4)；所述上肢训练模块(3)包括固定安装在所述抽屉内部的上肢水平固定模块(31)、通过姿态转换模块(9)连接在所述上肢水平固定模块(31)上的上肢竖直移动模块(32)以及通过上肢连接件(35)固定安装在所述竖直移动模块上的上肢把手(33)；所述下肢训练模块(4)包括固定安装在所述抽屉内部的下肢水平固定模块(41)、通过姿态转换模块(9)连接在所述下肢水平固定模块(41)上的下肢竖直移动模块(42)以及通过下肢连接件(44)固定安装在所述下肢竖直移动模块(42)上的脚踏机构(43)；

所述姿态转换模块(9)包括固定在所述上肢水平固定模块(31)或下肢水平固定模块(41)上的姿态转轴(91)、通过轴承转动连接在所述姿态转轴(91)上的姿态转换座(92)以及用于固定所述姿态转换座(92)与所述上肢水平固定模块(31)或所述下肢水平固定模块(41)的快拆螺栓(93)；所述姿态转换座(92)固定安装在所述上肢竖直移动模块(32)或所述下肢竖直移动模块(42)的底部。

2.根据权利要求1所述的一种多模式肢体康复训练装置，其特征在于：所述上肢水平固定模块(31)包括通过端座(31)固定安装在所述抽屉内侧的水平导轨(312)、安装在所述水平导轨(312)上的水平减速电机(313)、与所述水平减速电机(313)的输出端同轴设置的第一主动转轴(314)、设置在所述水平导轨(312)上远离所述第一主动转轴(314)一端的第一从动转轴(315)；所述第一主动转轴(314)与所述第一从动转轴(315)之间通过水平同步带传动连接；所述水平导轨(312)上开设有用于控制水平同步带走线的水平线槽(316)；所述水平导轨(312)上通过导向装置(15)滑动设置有水平载物台(317)，所述水平载物台(317)与所述水平同步带固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种多模式肢体康复训练装置，其特征在于：所述导向装置(15)包括固定安装在所述水平载物台(317)上的调节偏心轴承(151)和位于所述调节偏心轴承(151)两侧且固定在所述水平导轨(312)内的两光轴(152)；所述调节偏心轴承(151)与所述两光轴(152)配合连接。

4.根据权利要求1所述的一种多模式肢体康复训练装置，其特征在于：所述上肢竖直移动模块(32)包括固定安装在姿态转换座(92)上的竖直移动模组架(321)、固定安装在所述竖直移动模组架(321)上的竖直导轨(322)和竖直减速电机(323)以及滑动连接在所述竖直导轨(322)上的竖直载物台(327)；所述竖直减速电机(323)的输出轴同轴设置有第二主动转轴(324)，所述第二主动转轴(324)通过轴承转动连接在所述竖直导轨(322)上，所述竖直导轨(322)远离所述第二主动转轴(324)的一端设置有第二从动转轴(325)，所述第二主动转轴(324)和所述第二从动转轴(325)之间通过竖直同步带传动连接；所述竖直载物台(327)与所述竖直同步带固定连接；所述竖直导轨(322)上开设有用于控制竖直同步带走线的竖直线槽(326)。

5.根据权利要求1所述的一种多模式肢体康复训练装置，其特征在于：所述上肢训练模块(3)和下肢训练模块(4)上均设置有用于方便改变工作状态的外架把手(5)。

6.根据权利要求1所述的一种多模式肢体康复训练装置，其特征在于：所述上肢把手(33)包括安装在所述上肢连接件(35)上的上肢二维力传感器(331)、通过上肢传感器连接件(332)上的握把(333)以及套设在所述握把(333)上的握把套(334)。

7.根据权利要求1所述的一种多模式肢体康复训练装置，其特征在于：所述脚踏机构(43)包括安装在所述下肢连接件(44)上的二维力传感器、通过传感器连接件固定安装在所述二维力传感器上的脚踏板轴(433)、安装在所述脚踏板轴(433)上的脚踏板(434)以及设置在所述脚踏板(434)上的绑带(435)。

8.根据权利要求1所述的一种多模式肢体康复训练装置，其特征在于：所述抽拉式抽屉(2)与所述床架(11)之间通过滑轨模块(8)滑动连接；所述滑轨模块(8)包括固定安装在所述床架(11)上的至少两个第一滑轨(81)和安装在所述抽拉式抽屉(2)上与所述第一滑轨(81)相适配滑动连接的第二滑轨(82)。

9.根据权利要求8所述的一种多模式肢体康复训练装置，其特征在于：所述抽拉式抽屉(2)内设置有用于支撑所述竖直移动模块顶部的垫块(14)。

10.根据权利要求1‑9任一项所述的一种多模式肢体康复训练装置，其特征在于：所述床架(11)靠近所述上肢训练模块(3)的一端设置有方便推动的推杆(10)。