1.一种可远端驱动的柔性四指康复机器人，其特征在于：包括穿戴在患者手部的掌背固定组件(1)、第一手指机构(2)和第二手指机构(3)；其中患者的食指和小指均穿戴所述第一手指机构(2)，中指和无名指均穿戴所述第二手指机构(3)；所述掌背固定组件(1)上固定有L型固定架(4)，所述L型固定架(4)上固定有支撑架(5)，所述第一手指机构(2)包括固定在所述L型固定架(4)上的多个用来驱动手指运动的远端驱动装置(6)，所述第一手指机构(2)的多个远端驱动装置(6)呈等腰三角形阵列分布；所述第二手指机构(3)包括竖直分布在同一个平面内的多个远端驱动装置(6)；

所述远端驱动装置(6)包括：水平固定在所述L型固定架(4)上的驱动电机(61)、与所述驱动电机(61)的输出轴同轴连接的丝杠(62)、套设在所述丝杠(62)上的螺母(63)、与所述螺母(63)固定连接的第一滑块(64)以及一端与所述第一滑块(64)固定连接的推拉丝线(65)；所述推拉丝线(65)的另一端穿过所述L型固定架(4)且与指骨指套(66)固定连接，所述支撑架(5)上开设有多个滑块导向孔(67)，所述第一滑块(64)相对应地沿所述滑块导向孔(67)滑动，所述指骨指套(66)通过第一绑带(68)固定在患者的手指上。

2.根据权利要求1所述的一种可远端驱动的柔性四指康复机器人，其特征在于：所述掌背固定组件(1)包括：固定在所述L型固定架(4)下方的掌背安装板(12)以及两端固定在所述掌背安装板(12)上的第二绑带(11)。

3.根据权利要求1所述的一种可远端驱动的柔性四指康复机器人，其特征在于：所述指骨指套(66)上开设有多个固定孔(661)，所述推拉丝线(65)对应伸入所述固定孔(661)中并通过顶丝与所述指骨指套(66)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种可远端驱动的柔性四指康复机器人，其特征在于：所述L型固定架(4)上开设有多个支撑孔(41)，所述支撑孔(41)内过盈配合有圆环形导块(69)，所述推拉丝线(65)滑动连接在所述圆环形导块(69)的圆环内。

5.根据权利要求1所述的一种可远端驱动的柔性四指康复机器人，其特征在于：所述第一手指机构(2)包括三个用来驱动手指运动的远端驱动装置(6)，所述第二手指机构(3)包括两个用来驱动手指运动的远端驱动装置(6)。

6.根据权利要求1所述的一种可远端驱动的柔性四指康复机器人，其特征在于：所述推拉丝线(65)采用镍钛合金丝或钢丝绳。

7.根据权利要求1所述的一种可远端驱动的柔性四指康复机器人，其特征在于：所述第一滑块(64)和圆环形导块(69)采用弹性塑料或尼龙材料。