1.一种柔性驱动的可穿戴手部康复机器人，其特征在于，包括：手背板(2)边缘上表面固定手指柔性传动结构(3)，动力源(1)固定于手背板(2)上的手指柔性传动结构(3)末端并电性连接控制模块(4)，手指柔性传动结构(3)向同一方位延展；

所述手指柔性传动结构(3)模拟人体手指，手指柔性传动结构(3)各手指长度不相同，且每个手指结构完全相同；手指柔性传动结构(3)主要由远指端结构(7)、中指端结构(8)和近指端结构(9)组成；所述中指端结构(8)前端顶部销接长杆(14)，长杆(14)上端铰接柔性调节杆(13)，柔性调节杆(13)上安装调节杆压力传感器(193)并销接于近指端结构(9)前端，长杆(14)下端销接短杆(18)，短杆(18)与远指端传动杆(16)末端销接；所述远指端结构(7)包括远指端传动杆(16)、远指端柔性夹持套环(17)和远指端压力传感器(191)；远指端柔性夹持套环(17)安装于远指端传动杆(16)前端，远指端压力传感器(191)固定于远指端传动杆(16)上，且靠近远指端柔性夹持套环(17)；所述中指端结构(8)包括中指端传动块(15)、中指端柔性夹持套环(12)、中指端压力传感器(192)、滑槽轨道a(42)、曲杆(41)；中指端传动块(15)上部铰接前端滑槽轨道a(42)和后端的曲杆(41)，中指端传动块(15)本体下方凹槽内安装中指端柔性夹持套环(12)，中指端压力传感器(192)固定于中指端传动块(15)上；所述近指端结构(9)包括近指端固定板(11)、信息采集模块(32)、滑槽轨道(111)，近指端固定板(11)与滑槽轨道(111)一体成型，信息采集模块(32)固定于近指端固定板(11)上表面，近指端固定板(11)固定于手背板(2)上。

2.根据权利要求1所述一种柔性驱动的可穿戴手部康复机器人，其特征在于：近指端结构(9)前端设置滑槽轨道(111)，滑槽轨道(111)与中指端结构(8)后端的曲杆(41)适配，中指端结构(8)前端的滑槽轨道a(42)适配远指端结构(7)中的远指端传动杆(16)。

3.根据权利要求2所述一种柔性驱动的可穿戴手部康复机器人，其特征在于：曲杆(41)末端设置倒杆(43)，倒杆(43)铰接压缩弹簧(23)前端，压缩弹簧(23)后端铰接于推杆电机(21)，推杆电机(21)底部通过固定杆(22)固定于手背板(2)上表面。

4.根据权利要求1所述一种柔性驱动的可穿戴手部康复机器人，其特征在于：控制模块(4)分别电性连接远指端压力传感器(191)、中指端压力传感器(192)、调节杆压力传感器(193)、推杆电机(21)和电源。