1.一种行走机器人用减震机构，其特征在于：包括减震支座、主减震（401）、副减震一（402）、副减震二（403）、转向主动座（404）和转向牵引壳（405）；

所述主减震（401）设置在副减震一（402）与副减震二（403）的上方；所述主减震（401）、副减震一（402）、副减震二（403）的两端均安装在减震支座上；所述减震支座与转向主动座（404）活动相连；所述转向牵引壳（405）设置在转向主动座（404）的一侧；

所述减震支座包括背板（406）、自上向下依次设置在背板（406）外侧壁上的上减震板（407）与下减震板（408）以及依次设置在背板（406）上方的主减震上固定座（409）和副减震上固定座（410）；

所述主减震（401）的上端安装在主减震上固定座（409）上，下端安装在上减震板（407）上；所述副减震一（402）、与副减震二（403）的上端均安装在副减震上固定座（410）上，下端均安装在下减震板（408）上；所述上减震板（407）的一端连接在背板（406）上，另一端与转向主动座（404）呈球面副配合；所述下减震板（408）的一端连接在背板（406）上，另一端与转向主动座（404）呈球面副配合。

2.根据权利要求1所述的一种行走机器人用减震机构，其特征在于：所述主减震（401）和副减震均采用弹簧或阻尼器；副减震一（402）和副减震二（403）对称设置在主减震（401）下方的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种行走机器人用减震机构，其特征在于：所述背板（406）的内侧壁上安装有电机安装座（307）；所述主减震上固定座（409）安装在电机安装座（307）的顶部；所述副减震上固定座（410）安装在电机安装座（307）的侧壁上。

4.根据权利要求1所述的一种行走机器人用减震机构，其特征在于：所述转向主动座（404）包括转向主动座体（411）和依次开设在转向主动座体（411）上的运动槽三（412）与运动槽四（413）；所述上减震板（407）的端部设有运动球三（414），所述运动球三（414）嵌入安装在运动槽三（412）内且与运动槽三（412）呈球面副配合；所述下减震板（408）的端部设有运动球四（415），所述运动球四（415）嵌入安装在运动槽四（413）内且与运动槽四（413）呈球面副配合。

5.根据权利要求3所述的一种行走机器人用减震机构，其特征在于：所述电机安装座（307）的上方设有限位板（308），所述限位板（308）的端部连接在主减震上固定座（409）上。