1.一种基于实时遥操作多功能应用平台的执行端，其特征在于：包括自行走装置(6)上安装有视频探测装置(8)、状态探测装置(7)、方向执行装置(9)、速度执行装置(10)和控制系统，视频探测装置(8)、状态探测装置(7)、方向执行装置(9)、速度执行装置(10)均连接控制系统。

2.如权利要求1所述的一种基于实时遥操作多功能应用平台的执行端，其特征在于：所述自行走装置(6)包括自行走装置主体(31)，自行走装置主体(31)的上部安装有散热箱(32)和垃圾收集箱(55)，散热箱(32)和垃圾收集箱(55)之间设有驱动后桥(66)和水箱(34)，散热箱(32)的顶端设有控制系统(33)，自行走装置主体(31)前后两端各安装有两个喷嘴(37)，喷嘴(37)连接有水泵(38)，水泵(38)通过管道连接水箱(34)。

3.如权利要求2所述的一种基于实时遥操作多功能应用平台的执行端，其特征在于：所述垃圾收集箱(55)的后侧安装有吸力风机(51)，垃圾收集箱(55)内设有滤芯(52)，滤芯(52)连接有滤芯旋转电机(54)，滤芯旋转电机(54)控制滤芯(52)旋转，垃圾收集箱(55)的下部安装有滚刷(53)，滚刷(53)连接有滚刷电机(56)，滚刷(53)位于自行走装置主体(31)的底部；

所述自行走装置主体(31)的底部前端两侧各设有一边刷(92)，边刷(92)连接有边刷电机(91)。

4.如权利要求2所述的一种基于实时遥操作多功能应用平台的执行端，其特征在于：所述驱动后桥(66)的两端各设有一刹车盘(63)，驱动后桥(66)上安装有行走电机(61)，行走电机(61)连接有差速减速机(62)，刹车盘(63)连接有刹车泵(64)，刹车泵(64)连接有刹车电缸(65)。

5.如权利要求2所述的一种基于实时遥操作多功能应用平台的执行端，其特征在于：所述自行走装置主体(31)的底部后端两侧各设有一个后轮(13)，后轮(13)通过有链条(11)连接行走电机(61)；

所述自行走装置主体(31)的底部前端中间设有前轮(12)，前轮(12)连接有转向电机(14)。

6.如权利要求2所述的一种基于实时遥操作多功能应用平台的执行端，其特征在于：所述控制系统包括CPU模块，CPU模块连接有通讯模块、输出模块、声光报警模块、环境信息模块和输入模块，控制系统通过通信模块与遥操作计算机3进行通讯，通信模块包括网络摄像机、4G网络模组和LoRa无线模组，输出模块包括驱动电锁单元、驱动刹车单元、驱动方向单元、驱动调速单元，驱动电锁单元、驱动刹车单元、驱动方向单元、驱动调速单元均连接有驱动电机单元，环境信息模块包括速度检测单元、超声波测距单元、温湿度检测单元和人体感应单元，输入模块包括转向位置检测单元、水箱液位检测单元和电池电量检测单元，声光报警模块包括喇叭控制单元、照明灯控制单元和报警灯控制单元。

7.如权利要求6所述的一种基于实时遥操作多功能应用平台的执行端，其特征在于：所述CPU模块包括芯片U2，芯片U2的型号为STM32F407ZET6；

所述驱动电机单元包括芯片U3，芯片U3的型号为AM26LS31；

所述芯片U3的1脚连接有芯片U2的60脚，芯片U3的4脚连接有芯片U2的59脚，芯片U3的7脚连接有芯片U2的64脚，芯片U3的9脚连接有芯片U2的65脚，芯片U3的12脚连接有芯片U2的

66脚，芯片U3的15脚连接有芯片U2的63脚。

8.如权利要求7所述的一种基于实时遥操作多功能应用平台的执行端，其特征在于：所述芯片U3的2脚连接有接插件P8的1脚，芯片U3的6脚连接有接插件P8的2脚，芯片U3的10脚连接有接插件P9的1脚，芯片U3的14脚连接有接插件P9的2脚，芯片U3的3脚连接有电阻R15一端，电阻R15另一端连接有接插件P4的11脚，芯片U3的5脚连接有电阻R17一端，电阻R17另一端连接有接插件P4的9脚，芯片U3的11脚连接有电阻R26一端，电阻R26另一端连接有接插件P4的5脚，芯片U3的13脚连接有电阻R28一端，电阻R28另一端连接有接插件P4的3脚，接插件P8的3脚连接有电阻R14一端，电阻R14另一端连接有接插件P4的12脚，接插件P8的4脚连接有电阻R16一端，电阻R16另一端连接有接插件P4的10脚，接插件P9的3脚连接有电阻R25一端，电阻R25另一端连接有接插件P4的12脚，接插件P9的4脚连接有电阻R28一端，电阻R28另一端连接有接插件P4的3脚。

9.如权利要求7所述的一种基于实时遥操作多功能应用平台的执行端，其特征在于：所述驱动电机单元还包括三极管Q1，三极管Q1的1脚接地，三极管Q1的3脚连接有电阻R39一端，电阻R39另一端连接有接插件P4的7脚，三极管Q1的2脚连接有电阻R37一端，电阻R37另一端连接有芯片U2的21脚和电阻R35一端，电阻R35另一端接+3.3V；驱动电机单元还包括三极管Q2，三极管Q2的1脚接地，三极管Q2的3脚连接有电阻R40一端，电阻R40另一端连接有接插件P4的1脚，三极管Q2的2脚连接有电阻R38一端，电阻R38另一端连接有芯片U2的22脚和电阻R36一端，电阻R36另一端接+3.3V。

10.如权利要求7所述的一种基于实时遥操作多功能应用平台的执行端，其特征在于：

所述驱动电机单元还包括接插件P7，接插件P7的6脚连接有电阻R19一端、电阻R22一端、电容C8一端和二极管LED2一端，电阻R19另一端接+3.3V，电阻R22另一端连接有芯片U2的13脚，电容C8另一端接地，二极管LED2另一端连接有电阻R18一端，电阻R18另一端接+3.3V；接插件P7的5脚连接有电阻R30一端、电阻R33一端、电容C11一端和二极管LED4一端，电阻R30另一端接+3.3V，电阻R33另一端连接有芯片U2的18脚，电容C11另一端接地，二极管LED4另一端连接有电阻R29一端，电阻R29另一端接+3.3V；接插件P7的3脚连接有电阻R21一端、电阻R23一端、电容C9一端和二极管LED3一端，电阻R21另一端接+3.3V，电阻R23另一端连接有芯片U2的15脚，电容C9另一端接地，二极管LED3另一端连接有电阻R20一端，电阻R20另一端接+3.3V；接插件P7的2脚连接有电阻R32一端、电阻R34一端、电容C12一端和二极管LED5一端，电阻R32另一端接+3.3V，电阻R34另一端连接有芯片U2的20脚，电容C12另一端接地，二极管LED5另一端连接有电阻R31一端，电阻R31另一端接+3.3V。