1.一种电动汽车永磁轮毂电机能量复合控制器的构造方法，其特征是包括以下步骤：步骤A：由永磁轮毂电机(11)、温度测量模块(12)和转速与电角度计算模块(2)共同构成输入是三相控制电流ia、ib、ic、电机绕组温度T1和电机壳体温度T2，输出是电角度θ和转速ωr的复合被控对象(1)，温度测量模块(12)检测永磁轮毂电机(11)的电机绕组温度T1和电机壳体温度T2，转速与电角度计算模块(2)检测并计算出电角度θ和转速ωr；

步骤B：将PARK变换模块(31)、CLARK变换模块(32)以及PWM逆变器模块(33)依次串联构成输入是为dq坐标系下电流id、iq和电角度θ，输出是所述的三相控制电流ia、ib、ic的复合逆变器控制模块(3)；

步骤C：由温度给定模块(41)、热量计算模块(42)以及依次串联的热量调控模块(43)、热量PI调节模块(44)和电流变换模块(45)构成智能热量控制模块(4)，温度给定模块(41)和热量计算模块(42)分别串接热量调控模块(43)的输入端，智能热量控制模块(4)的输入是电机绕组温度T1和电机壳体温度T2，输出是dq坐标系下电流分量id1、iq1；

步骤D：由磁链观测模块(51)、坐标变换模块(52)、转矩误差计算模块(53)、参考转矩计算模块(54)、转矩估计模块(55)、目标转矩给定模块(56)、PI调节模块(57)、相位角更新模块(58)以及电流变换模块(59)共同构成输入为三相控制电流ia、ib、ic、电角度θ和电机绕组温度T1，输出是dq坐标系下电流分量id3、iq3的复合温控转矩模块(5)；磁链观测模块(51)的输入为电机绕组温度T1，输出为磁链变化值φmt：坐标变换模块(52)的输入为相控制电流ia、ib、ic和电角度θ，输出为dq坐标系下电流id0、iq0；参考转矩计算模块(54)的输入为dq坐标系下电流id0、iq0和磁链变化值φmt，输出为参考转矩Tm；转矩误差计算模块(53)的输入为磁链变化值φmt和所述的dq坐标系下电流iq0，输出为误差转矩ΔT：转矩估计模块(55)的输入为误差转矩ΔT和参考转矩Tm，输出为估计转矩 PI调节模块(57)的输入为估计转矩*

与目标转矩给定模块(56)给出的目标转矩T ，输出为新的电流值 相位角更新模块(58)的输入为磁链变化值φmt和电流id0、iq0，输出为更新后的相位角β：电流变换模块(59)的输入为更新后的相位角β和新的电流值 输出为dq坐标系下电流分量id3、iq3；

步骤E：转速给定模块(6)给定出参考转速 转速ωr与参考转速 进行比较得到转速误差ωerror，该转速误差ωerror信号经调节后得到为dq坐标系下电流分量id2、iq2；

步骤F：求和得到所述的dq坐标系下电流id、iq为

2.根据权利要求1所述的一种电动汽车永磁轮毂电机能量复合控制器的构造方法，其特征是：步骤A中，由机械旋转角速度测量模块(21)、电角度计算模块(22)和转速计算模块(23)组成转速与电角度计算模块(2)，机械旋转角速度测量模块(21)测量永磁轮毂电机(11)的电机角速度ωm并输出至电角度计算模块(22)和转速计算模块(23)，电角度计算模块(22)和转速计算模块(23)分别根据式 计算出电角度θ以及电机转速ωr，pn为电机极对数。

3.根据权利要求1所述的一种电动汽车永磁轮毂电机能量复合控制器的构造方法，其特征是：步骤B中，PARK变换模块(31)的输入为dq坐标系下电流id、iq以及电角度θ，输出为αβ坐标系下参考电流 参考电流 输至CLARK变换模块(32)，CLARK变换模块(32)的输出为三相参考电流 三相参考电流 输至PWM逆变器模块(33)中，PWM逆变器模块(33)输出为三相控制电流ia、ib、ic。

4.根据权利要求1所述的一种电动汽车永磁轮毂电机能量复合控制器的构造方法，其特征是：步骤C中，热量计算模块(42)的输入为电机绕组温度T1和电机壳体温度T2，输出为运行热量Qr＝(T1‑T2)/Rrs，电机壳体与周围空气的等效热阻Rrs＝1/(h·A)，A为电机的外表面*

传热面积，h为转换系数，取值为1～10；温度给定模块(41)输出的是电机绕组参考温度T1 和*

以及电机壳体参考温度 热量调控模块(43)的输入为电机绕组参考温度T1 、电机壳体参考温度 和运行热量Qr，输出为 热量PI调节模块(44)的输入为热量误差e，输出为电流 kp、ki分别是比例系数和积分系数；电流变换模块(45)的输入为电流 输出为dq坐标系下电流分量id1、iq1。

5.根据权利要求1所述的一种电动汽车永磁轮毂电机能量复合控制器的构造方法，其特征是：步骤D中，所述的磁链变化值 φm0是永磁体在温度为20℃时的磁链值，αBr是可逆温度系数；所述的参考转矩Ld、Lq分别是电机dq轴电

‑1

感，相位角β'＝tan (‑id0/iq0)；所述的参考转矩误差转矩 所述的估计转矩

6.根据权利要求5所述的一种电动汽车永磁轮毂电机能量复合控制器的构造方法，其特征是：所述的新的电流值 Kp、Ki分别为比例系数、积分系数；所述的更新后的相位角