1.一种鲁棒性能高的永磁同步轮毂电机复合控制器，其特征是：其由轮毂电机电压反馈控制器(1)、电压补偿模块(2)、后验约束模块(3)、2r/2s坐标变换模块(4)、3s/2s坐标变换模块(6)、抗迟滞转子位置和速度观测模块(7)、负载转矩估计模块(8)组成；后验约束模块(3)的输出端串联2r/2s坐标变换模块(4)后再连接于包括有永磁同步轮毂电机的轮毂电机控制系统(5)的输入端，轮毂电机控制系统(5)的输出端经3s/2s坐标变换模块(6)连接抗迟滞转子位置和速度观测模块(7)的输入端，轮毂电机控制系统(5)输出三相静止坐标系下的控制电流ia(k)、ib(k)和ic(k)至3s/2s坐标变换模块(6)中，3s/2s坐标变换模块(6)输出基波电流iα(k)和iβ(k)至抗迟滞转子位置和速度观测模块(7)中，抗迟滞转子位置和速度观测模块(7)的输出端分别连接轮毂电机电压反馈控制器(1)、电压补偿模块(2)、2r/2s坐标变换模块(4)、负载转矩估计模块(8)的输入端，负载转矩估计模块(8)的输出端连接轮毂电机电压反馈控制器(1)的输入端，轮毂电机电压反馈控制器(1)和电压补偿模块(2)的输出端连接后验约束模块(3)的输入端；抗迟滞转子位置和速度观测模块(7)对输入的基波电流iα(k)和iβ(k)进行处理，抗迟滞转子位置和速度观测模块(7)输出转子角度θ(k)、转子实际角速度ω(k)以及电流id(k)和iq(k)，所述的电流id(k)和iq(k)以及转子实际角速度ω(k)*分别输入至轮毂电机电压反馈控制器(1)、电压补偿模块(2)中，参考角速度ω (k)输入至轮毂电机电压反馈控制器(1)中，所述的电流iq(k)和转子实际角速度ω(k)输入至负载转矩估计模块(8)中，负载转矩估计模块(8)输出负载扰动 至轮毂电机电压反馈控制器(1)中，所述的转子角度θ(k)输入至2r/2s坐标变换模块(4)中；轮毂电机电压反馈控制器(1)输出两相旋转坐标系控制电压ud(k)、uq(k)到后验约束模块(3)中，电压补偿模块(2)输出扰动估计值 和 到后验约束模块(3)中，后验约束模块(3)输出参考电压到2r/2s坐标变换模块(4)中，2r/2s坐标变换模块(4)输出参考电压 到包括有永磁同步轮毂电机的轮毂电机控制系统(5)中。

2.根据权利要求1所述的一种鲁棒性能高的永磁同步轮毂电机复合控制器，其特征是：

所述的抗迟滞转子位置和速度观测模块(7)由基于双曲线函数的滑模位置观测器(71)和

2s/2r坐标变换模块(72)组成，基波电流iα(k)和iβ(k)分别作为基于双曲线函数的滑模位置观测器(71)和2s/2r坐标变换模块(72)的输入，基于双曲线函数的滑模位置观测器(71)输出转子角度θ(k)和转子实际角速度ω(k)，转子角度θ(k)输入至2s/2r坐标变换模块(72)中，2s/2r坐标变换模块(72)输出两相旋转坐标系下的电流id(k)和iq(k)；转子角度转子实际角速度和 为两相静止坐标系下的反

电动势，Ks为基于双曲线函数的滑模位置观测器(71)的增益矩阵， 为抗迟滞的双曲线函数，m为正常数来调节函数的边界层。

3.根据权利要求2所述的一种鲁棒性能高的永磁同步轮毂电机复合控制器，其特征是：

负载转矩估计模块(8)由依次串联的电磁转矩计算模块(81)、机械惯性模块(82)、转速误差计算模块(83)、信号输出模块(84)和积分模块(85)构成，信号输出模块(84)和积分模块(85)的输出端还分别连接机械惯性模块(82)的输入端；电磁转矩计算模块(81)的输入为电流iq(k)，输出为电磁转矩 p为永磁体对数，ψf为永磁体磁链；机械惯性模块(82)输出为速度估计值 其表达式为

J0为转动惯量，B0为粘滞摩擦系数，Usmo(k)为扰动信号；转速误差计算模块(83)的输出为转速差 信号输出模块(84)输出为扰动信号Usmo(k)＝η·sgn(S)，η是一个负的系数，S为滑模面，且 积分模块(85)的输出为负载扰动

msmo为滑模参数。

4.根据权利要求2所述的一种鲁棒性能高的永磁同步轮毂电机复合控制器，其特征是：

轮毂电机电压反馈控制器(1)由参考电流计算模块(11)和电压反馈控制器(12)串联组成，参考电流计算模块(11)以负载扰动 作为输入，输出为两相旋转坐标系下的参考电流和 k为离散采样指数，p为电机的永磁体对数，ψf为永磁体磁链，Ld、Lq分别为d、q轴的电感；电压反馈控制器(12)输出为两相旋转坐标系下的电压 M2×3为增益系数矩阵。

5.根据权利要求2所述的一种鲁棒性能高的永磁同步轮毂电机复合控制器，其特征是：

电压补偿模块(2)的输出为扰动估计值 和 其表达式为：

ΔL为电感误差，ΔR为电阻误差，Δψf为永磁体磁链误差，L为电感误差，R为电阻误差，ψf为永磁体磁链误差。

6.根据权利要求1所述的一种鲁棒性能高的永磁同步轮毂电机复合控制器，其特征是：

后验约束模块(3)输出两相旋转坐标系下的参考电压 和 其表达式为：

反电动势eq(k)＝pω(k)(Lsid(k)+ψf)，

uup(k)为电压值的上限，udown(k)为电压值的下限，Ts为采样周期，R

为电阻，L为电感，id(k)为第K个周期的d轴电流iq(k)为第K个周期的q轴电流，iq(k+1)为第K+1个周期的q轴电流，ω(k)为转子角速度，p为永磁体对数，ψf为永磁体磁链。

7.根据权利要求1所述的一种鲁棒性能高的永磁同步轮毂电机复合控制器，其特征是：

轮毂电机控制系统(5)由电压矢量脉宽调制模块(51)、逆变器模块(52)和永磁同步轮毂电机(53)依次串联组成，参考电压 和 作为电压矢量脉宽调制模块(51)的输入，电压矢量脉宽调制模块(51)输出开关脉冲信号，逆变器模块(52)输出控制电流ia(k)、ib(k)和ic(k)控制永磁同步轮毂电机(53)。