1.一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，其特征是，包括封闭节和若干个依次连接的转动组件，所述转动组件包括外轴节和内轴节，所述转动组件的外轴节套在与其相邻的转动组件的内轴节上，所述外轴节和内轴节之间通过球关节连接，所述外轴节包括分别位于球关节两侧的两个外轴节连接部，所述内轴节包括分别位于球关节两侧的两个内轴节连接部，所述球关节包括气动弹性件、两个外轴节锁紧件和两个内轴节锁紧件，所述的两个外轴节锁紧件分别与两个所述的外轴节连接部转动连接，所述的两个内轴节锁紧件分别与两个所述的内轴节连接部转动连接，所述的两个外轴节锁紧件分别位于所述气动弹性件的两侧，所述的两个内轴节锁紧件分别位于所述气动弹性件的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，其特征是，所述内轴节锁紧件包括内轴节卡接部和卡接口，所述内轴节锁紧件的内轴节卡接部卡接在与该内轴节锁紧件位于同一球关节中的另一个内轴节锁紧件的卡接口中。

3.根据权利要求2所述的一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，其特征是，所述的位于同一球关节中的两个内轴节锁紧件组合成球关节环部，位于同一球关节中的两个所述的外轴节锁紧件分别位于所述球关节环部的两侧，所述外轴节锁紧件上设有两个外轴节卡接部，所述的两个外轴节卡接部分别卡接在位于同一球关节中的两个内轴节锁紧件的卡接口中。

4.根据权利要求3所述的一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，其特征是，所述外轴节卡接部包括呈“八”字型的两个外轴节卡接脚，所述外轴节卡接脚上设有限位部，所述限位部位于所述卡接口内。

5.根据权利要求4所述的一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，其特征是，所述内轴节卡接部包括内轴节卡接脚，所述气动弹性件与所述外轴节卡接脚、内轴节卡接脚接触。

6.根据权利要求1所述的一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，其特征是，所述外轴节的一端上设有弹性夹板。

7.根据权利要求6所述的一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，其特征是，所述弹性夹板包括两块导向夹板和两块夹紧夹板，所述导向夹板和夹紧夹板周向间隔设置在外轴节的端部；所述内轴节上设有与所述导向夹板适配的内轴节导向槽，所述封闭节上设有与所述导向夹板适配的封闭节导向槽。

8.根据权利要求7所述的一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，其特征是，所述内轴节的一端设有夹板限位部，所述夹紧夹板朝向所述内轴节的一侧上设有夹紧夹板限位凸台，所述导向夹板朝向所述内轴节的一侧上设有导向夹板限位凸台。

9.根据权利要求1‑7中任意一项所述的一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，其特征是，所述外轴节连接部上设有与所述外轴节锁紧件外形适配的球面槽，所述内轴节连接部上设有与所述内轴节锁紧件外形适配的球面槽。

10.根据权利要求1‑7中任意一项所述的一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，其特征是，所述气动弹性件为硅胶材料的气囊，所述气囊上连接有气管，所述外轴节锁紧件或所述内轴节锁紧件上设有气管口。