1.一种球形关节锁紧装置，所述球形关节（1）包括相互配合的球形套（11）和球头件（12），其特征在于，所述锁紧装置包括：载体（2），所述球形套（11）固定设置在所述载体（2）上；

动力机构，包括驱动装置（3）和两个连杆（4），两个连杆（4）对称地设置在球形关节（1）的两侧，两个所述连杆（4）铰接设置在所述载体（2）上，两个所述连杆（4）在驱动装置（3）的作用下同步朝向或远离球头件（12）的球头端（121）偏转，以夹紧球头件（12）或远离球头件（12）；

锁紧件（5），所述锁紧件（5）设置在所述连杆（4）的自由端，两个锁紧件（5）在所述连杆（4）的带动下同步夹紧或远离所述球头件（12）。

2.根据权利要求1所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述连杆（4）的驱动端到连杆（4）与载体（2）铰接点的距离大于所述连杆（4）的自由端到连杆（4）与载体（2）铰接点的距离。

3.根据权利要求1所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述动力机构还包括限位结构，所述限位结构包括设置在所述连杆（4）上的限位孔（43）和固定设置在载体（2）上的限位件（44），所述限位件（44）穿过所述限位孔（43）以限定所述连杆（4）的摆动范围。

4.根据权利要求1所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述驱动装置（3）包括驱动件（311）、丝杆（32）和螺母（33），所述驱动件（311）驱动所述丝杆（32）转动，所述丝杆（32）与两个所述螺母（33）配合，两个螺母（33）沿所述丝杆（32）同步相向或相背运动，两个螺母（33）分别带动两个连杆（4）摆动。

5.根据权利要求4所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，两个连杆（4）的驱动端开有长孔（42），两个螺母（33）上设置有凸起（331），所述螺母（33）与所述连杆（4）通过长孔（42）和凸起（331）配合进行活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述锁紧件（5）与所述连杆（4）的自由端铰接，每个所述锁紧件（5）包括至少两个分支触角（51），所述分支触角（51）的接触端与所述球头件（12）的形状相适应。

7.根据权利要求6所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述球形套（11）的开口处对应所述锁紧件（5）开有缺口（1121），锁紧状态下，所述锁紧件（5）的两个分支触角（51）抵靠在对应的所述缺口（1121）的两端。

8.一种控制单元，其特征在于，包括：权利要求1‑7任一项所述的球形关节锁紧装置和球形关节（1），所述球头件（12）的球头端（121）内设置有摇杆传感器（6），所述摇杆传感器（6）的摇杆（61）伸出所述球头端（121）与所述球形套（11）固定连接，所述摇杆传感器（6）获取所述球形套（11）和所述球头件（12）相对偏转的电信号。

9.根据权利要求8所述的一种控制单元，其特征在于，所述载体（2）具有容纳空间，所述球形套（11）、球头件（12）的球头端（121）和所述锁紧装置容纳在所述载体（2）内，所述载体（2）的外部形状与人体手掌相适应。