1.一种变刚度一体化关节，其特征在于：包括外壳（1），所述外壳（1）内固定设置无框电机定子（2），所述无框电机定子（2）内配合设置有无框电机转子（3），所述无框电机转子（3）内孔固定设置有转筒（4），所述转筒（4）的一端连接谐波减速器（6）的输入端，所述谐波减速器（6）的输出端连接刚性输出端，所述刚性输出端上设置有一通轴（5），所述通轴（5）一端穿过所述转筒（4）并延伸出部分，所述外壳（1）内还设置有柔性输出机构（11），所述通轴（5）延伸出转筒（4）的一端连接柔性输出机构（11）的输入端，所述柔性输出机构（11）包括外环（112）和内环（111），所述外环（112）的内侧设置有多个限位器（113），所述内环（111）的外部设置有多个支撑架（116），多个所述限位器（113）和多个所述支撑架（116）交错设置，相邻所述支撑架（116）之间均设置有一限位器（113）；相邻所述支撑架（116）之间还设置有弧形的限位轴（114），所述限位器（113）具有内腔，所述限位轴（114）活动穿过所述限位器（113），且限位轴（114）位于限位器（113）内的部分设置有挡环（115），所述挡环（115）两侧的限位轴（114）上均套设有SMA记忆合金弹簧（117），所述SMA记忆合金弹簧（117）限位在限位器（113）内，所述的内环（111）固定在通轴（5）上，所述的外环（112）上固定设置有输出法兰（12），所述的限位器（113）和支撑架（116）的个数均为偶数个，所述支撑架（116）抵在外环（112）的内壁上滑动配合，所述的限位器（113）内设置有两个隔板（118）将限位器（113）的内腔分为三个区域，其中所述挡环（115）位于中间的区域内，所述限位轴（114）穿过两个所述隔板（118），且两个所述SMA记忆合金弹簧（117）的一端分别固定在两侧的区域内，另一端伸长时可以伸入中间的区域内。

2.根据权利要求1所述的一种变刚度一体化关节，其特征在于：所述的外壳（1）内固定设置有法兰盘（14），所述无框电机定子（2）通过法兰盘（14）与外壳（1）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种变刚度一体化关节，其特征在于：所述的外壳（1）内还设置有刹车机构，所述刹车机构包括刹车盘（7），所述刹车盘（7）固定在转筒（4）上，所述刹车盘（7）上开设有多个弧形槽（71），所述外壳（1）内设置有固定架（10），所述固定架（10）上设置有插销式抱闸（13），所述插销式抱闸（13）的位置与弧形槽的位置对应。

4.根据权利要求3所述的一种变刚度一体化关节，其特征在于：所述刹车盘（7）上设置有电机转速磁编码（8），所述通轴（5）上设置有支架（15），所述支架（15）上设置输出轴磁编码器（9）。