1.一种变刚度软体骨架结构，其特征在于，包括若干个可伸缩单元，相邻两个可伸缩单元分别同轴地连接在一个万向节连接器上；所述可伸缩单元与万向节连接处的空腔内填充有颗粒阻塞物，所述可伸缩单元构成的骨架结构外表面套设有真空密封袋；所述可伸缩单元包括套筒和穿插于套筒内的滑动内轴。

2.根据权利要求1所述的变刚度软体骨架结构，其特征在于，所述滑动内轴具有滑轴和第一卡紧部，所述滑轴的外表面沿轴向开设有滑槽，所述套筒内壁设有与所述滑槽形状适配的滑轨。

3.根据权利要求2所述的变刚度软体骨架结构，其特征在于，所述滑槽的末端设有限位部，所述滑轨的末端设有与限位部形状适配的限位挡片。

4.根据权利要求2所述的变刚度软体骨架结构，其特征在于，所述第一卡紧部设有卡紧槽和第一连接耳，所述第一连接耳上开设有第一轴承孔；所述套筒的端部设有第二卡紧部和第二连接耳，所述第二连接耳上开设有第二轴承孔。

5.根据权利要求3所述的变刚度软体骨架结构，其特征在于，所述万向节连接器包括万向节本体，所述万向节本体设有四个连通的第三轴承孔，所述第三轴承孔内安装有轴销，所述轴销与万向节本体组装形成十字型结构。

6.根据权利要求4所述的变刚度软体骨架结构，其特征在于，所述轴销具有与第三轴承孔固定连接的卡接部和与可伸缩单元转动连接的连接部。

7.根据权利要求5所述的变刚度软体骨架结构，其特征在于，所述滑动内轴通过第一轴承孔与轴销的配合与万向节连接器转动连接；相邻可伸缩单元的套筒通过第二轴承孔与剩余两个销轴的配合与万向节连接器转动连接。

8.根据权利要求1所述的变刚度软体骨架结构，其特征在于，所述真空密封袋上开设有抽真空机构。

9.根据权利要求1所述的变刚度软体骨架结构，其特征在于，所述真空密封袋的材质为PE/PRT复合材料。

10.一种内部嵌有如权利要求1-9任一所述的变刚度软体骨架结构的软体臂形机器人。