1.一种基于delta算子的升压变换器执行器故障检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：建立升压变换器电路模型，构造增广向量，将微分方程转化为标准形式的状态方程；

步骤2：基于步骤1中的状态方程，给出升压变换器电路含有干扰和执行器故障时的一般系统模型；所述一般系统模型为基于delta算子的一般系统模型，其为：n m q

其中，x(t)∈R 为状态向量，u(t)∈R 为控制输入向量，y(t)∈R 为可测输出向量。

表示独立的高斯白噪声干扰， 由干扰或建模误差引起的有界未知输入向量， 是l2[0，∞)范数有界的执行器故障向量；Aσ(t)、Bσ(t)、Cσ(t)、D1σ(t)、D2σ(t)、Eσ(t)、Fσ(t)均是具有适当维度的常实数矩阵；σ(t)： 表示切换信号，用来指定在t时刻激活哪一个子系统；当σ(t)＝i时，表示第i个子系统被激活，假设切换信号是未知的，但其瞬时值是可知的；其中，delta算子定义如下：式中，h≥0表示升压变压器电路模型的采样周期，且采样周期h是正标量；

步骤3：提出使用未知输入观测器作为残差信号发生器，针对动态估计误差系统构造一个增广向量，得到相应的动态估计误差系统；

步骤4：针对步骤3中得到的动态估计误差系统，给出其全局指数稳定，且满足H∞性能指标的充分条件，根据所述充分条件设计故障观测器的参数；

步骤5：根据步骤4所设计的故障观测器，设定阈值Jth，构造残差评价函数，判断系统是否出现故障。

2.根据权利要求1所述的基于delta算子的升压变换器执行器故障检测方法，其特征在于，所述步骤1中升压变换器电路模型为一个脉冲宽度调制驱动的升压变换器电路，用es(t)表示电源，L表示电感，C表示电容，负载电阻用R表示，开关S由PWM装置控制，每个周期T最多可切换一次；其状态方程为：其中，

3.根据权利要求1所述的基于delta算子的升压变换器执行器故障检测方法，其特征在于，所述步骤3中未知输入观测器作为残差信号发生器的模型为：n

其中，z(t)∈R是观测器状态， 表示状态x(t)的估计值， 是观测器输出，rm

(t)∈R表示残差信号；矩阵Nσ(t)、Mσ(t)、Lσ(t)、Nσ(t)是需要设计的观测器参数。

4.根据权利要求3所述的基于delta算子的升压变换器执行器故障检测方法，其特征在于，所述动态估计误差系统为：

其中，设σ(k)＝i，意味着第i个系统被激活，I+Nσ(t)Cσ(t)＝Tσ(t)，Zσ(t)＝Lg(t)+Nσ(t)Nσ(t)，TiAi‑Ni‑ZiCi＝0，TiBi‑Mi＝0，TiD1i‑ZiD2i＝0，KiD2i＝0。

5.根据权利要求4所述的基于delta算子的升压变换器执行器故障检测方法，其特征在于，所述全局指数稳定，且满足H∞性能指标的充分条件为：对于给定标量h＞0，μi＞1，ε1＞0，ε2＞0，γ＞0，如果存在正定对称矩阵Pi，Pj，矩阵Gi，Hi，Qi，Ui，Si，J1i，J2i，对于满足：

Pi≤μiPj

UiD1i+RiCiD1i‑WiD2i＝0RiD2i＝0

其中，

Ψ11i＝(hαi‑1)Pi+I，Ψ31i＝hGiAi+hHiRiCiAi+hHiWiCi+Gi，当开关信号σ(t)满 时，动态估计误差系统渐进稳定且具有H∞性能γ。

6.根据权利要求5所述的基于delta算子的升压变换器执行器故障检测方法，其特征在于，所述故障观测器的参数可由下列等式求得：。

7.根据权利要求1所述的基于delta算子的升压变换器执行器故障检测方法，其特征在于，所述残差评价函数为：

式中 ，t0表示初始评估时间瞬间，t是评估时间的 步长 ，则阈值为：

8.根据权利要求7所述的基于delta算子的升压变换器执行器故障检测方法，其特征在于，根据以下逻辑判断故障是否发生：