1.一种针对切换系统的执行器和传感器故障估计设计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：构建连续时间切换系统模型，完成相关准备工作，所述相关准备工作包括引入替换变量以及重构增广系统；

所述连续时间切换系统模型为：

其中，x(t)∈Rn， d(t)∈Rd，分别表示系统的状态向量、控制输入向量、可测输出向量、外部扰动向量；系统的执行器故障、传感器故障以及测量扰动分别由 表示，Rn表示n维实向量集，Ai，Bi，Ci，Di，Fi，Wi，Gi表示已知的具有适当维度的恒实矩阵；σi(t)是切换信号，需满足：σi(t)：[0，∞)→{0，1}，步骤2：针对步骤1所述连续时间切换系统模型，设计故障估计观测器，进行观测器参数设计，从而得到其增益矩阵；

所述故障估计观测器设计如下：

其中， 和 代表了观测器的状态，分别表示z(t)，x(t)， fa(t)和y(t)的估计，δ是一个可调参数，故障估计观测器的增益为步骤3：在线估计出系统的状态x(t)、执行器故障fa(t)、传感器故障fs(t)以及测量扰动ω(t)。

2.根据权利要求1所述的针对切换系统的执行器和传感器故障估计设计方法，其特征在于，所述步骤1中引入替换变量以及重构增广系统的过程如下：

2.1)引入变量η(t)：

令η(t)＝[ωT(t)，fsT(t)]T， 则输出方程可以写成如下形式：其中，

2.2)引入变量

令 基于3.1)中改写的输出方程式(3)，我们有：其中，

由输出方程式(4)，得：

因此，

在式(5)两边同时加上 得到：其中，

因为 是满秩的，它的左逆存在用 来表示，则可知 因此存在使得 可得：

其中，

2.3)输出y(t)是可以测量的，而 是难以测量的，在上式(7)中，等号右边包含了为此，引入新的变量z(t)：其中： 由(8)可得：

3.根据权利要求2所述的针对切换系统的执行器和传感器故障估计设计方法，其特征在于，所述步骤2故障估计观测器的系统状态误差及参数设计如下：

3.1)系统状态误差：

定义：

则有e(t)＝ez(t)，可得：可得：

3.2)定义： 则有：

其中，

定义 则由上式(14)可推出如下误差系统：

3.3)进行观测器参数设计：

情况1：当 时，误差系统式(15)是渐近稳定且满足H∞性能指针γ，也就是：情况2：当 时，若存在正定矩阵Pi＝PiT＞0，以及矩阵Qi，使得满足：其中， 对任意切换信号满足ADT约束条件：则误差系统(15)是稳定并满足H∞性能指标γ， 通过求解线性矩阵不等式(17)，可得

4.1)中故障估计观测器中的增益矩阵为：

4.根据权利要求3所述的针对切换系统的执行器和传感器故障估计设计方法，其特征在于，所述步骤3中在线估计系统的状态 执行器故障fa(t)、传感器故障fs(t)以及测量扰动ω(t)，所述传感器故障估计和测量扰动估计可以按照如下过程完成：