1.针对存在执行器故障的间歇过程随机2D控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、针对注塑成型过程保压段的喷嘴压力，构建二维状态空间模型，即建立具有执行器故障的间歇过程模型：

                  (1)其中， ， 表示内部扰动，并且分别满足 ，， 为适维常数阵，为适维单位阵；

分别表示系统状态，系统控制输入及系统输出； 分别表示运行时刻与批次； 表示外部干扰；是变化在一个已知的范围内参数，满足：                            (2)在执行器发生故障时，即 时，系统实际输入 将不等于 ，即，将系统实际输入表示为 ；

当前时刻系统正常运行的情况下，下一时刻系统的运行状态有两种情况，系统仍然正常运行，或者系统发生故障，在这里定义 是当前时刻正常的情况下，下一时刻发生故障的概率，则有：

                 (3a)                (3b)                      (3c)                      (3d)其中， ，代表了故障的发生与否；

则批次方向发生故障时的概率如下：                (4a)                (4b)                        (4c)                        (4d)对于系统实际输入表示为：                  (5)B、将构建的二维状态空间模型转化为二维随机系统模型，在系统存在故障随机且满足一定概率的情况下，设计一个2D 控制律，使得过程的输出尽可能地跟踪一个给定的期望轨迹 ，定义：

                          (6a)                       (6b)引入满足如下的批次误差的2D‑ILC的迭代更新律 ：                        (6c)其中， 代表变量 沿 方向的误差，由公式(1)、(6c)得            (6d)         (6e)其中， ， ；

令 ，则公式(6d)与(6e)可表示为如下的2D随机扩维模型：      (6f)

C、根据构建的二维状态空间模型设计出满足概率条件的控制律，设计2D‑ILC的迭代更新律 ：

                (7)其中， ， ， ； ,  是待定的控制器增益，必须满足系统随机稳定，所述的随机稳定指对于全部初始条件 和 ，成立；

结合公式(7)，(6f) 的2D 随机闭环扩维模型表示为如下：  (8)

其中， ；

定义函数 并取其增量 ，形式如下：                 (9)      (10)

其中 ,  , ,

, , ,

, ；

采用线性矩阵不等式的形式对所述步骤C中的控制器增益进行求解，具体为：取 ，则有增量 ；

等价于如下不等式：

(12)

             (13)对于控制器增益 ,  只要满足如上线性矩阵不等式约束，便可求解；

注塑成型过程保压段的频域数学模型如下：保压断频域数学模型为：其中，NP代表模腔压力，在保压段设定值为300bar；VO代表阀门开度，得到保压段模腔压力的状态空间模型，如下：通过上述不等式约束条件得到控制器增益为：。