1.一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，包括四个并联单元由下至上叠加而成，其特征在于：所述四个并联单元由下至上分别为第一并联单元、第二并联单元、第三并联单元、第四并联单元，第一并联机构单元与第四并联机构单元结构相同，所述第二并联机构单元与第三并联机构单元结构相同；所述四个并联单元每相邻两个之间设置柔性共用平台，所述第一并联单元底端设置柔性定平台（010），所述第四并联单元顶端设置柔性动平台（050），相邻两个平台之间包括刚性中心分支、柔性约束分支、人造肌肉，所述人造肌肉沿周向均匀分布，人造肌肉首尾两端分别与相邻的两个平台垂直铰接。

2.根据权利要求1所述的一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其特征在于：所述柔性定平台（010）包括三条力感应分支a（011），所述三条力感应分支a（011）一端通过柔性铰链（014）相互连接，三条力感应分支a（011）相互间隔120°状，另一端通过铰链连接转接平台（013），所述力感应分支a（011）内部设置应变片（012），所述柔性动平台（050）与柔性定平台（010）结构相同。

3.根据权利要求1所述的一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其特征在于：所述柔性共用平台包括分为设置在第一并联单元和第二并联单元之间的柔性共用平台a（020），设置在第二并联单元和第三并联单元之间的柔性共用台b（030），以及设置在第三并联单元和第四并联单元之间的柔性共用平台c（040）。

4.根据权利要求3所述的一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其特征在于：所述柔性共用平台a（020）包括六条相同的力感应分支b（021），每两条力感应分支b（021）一端通过柔性铰链（024）相互连接；每三条力感应分支b（021）另一端通过铰链相互连接，六条力感应分支b（021）构成纺锤体状，所述柔性共用平台a（020）上下两端之间设置弹簧（023）进行缓冲。

5.根据权利要求1所述的一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其特征在于：所述柔性定平台（010）和柔性共用平台a（020）之间设置刚性中心分支a（100）、柔性约束分支a（060）和人造肌肉a（140），柔性共用平台a（020）和柔性共用平台b（030）之间设置刚性中心分支b（110）、柔性约束分支b（070）和人造肌肉b（150），柔性共用平台b（030）和柔性共用平台c（040）之间设置刚性中心分支c（120）、柔性约束分支c（080）和人造肌肉c（160），柔性共用平台c（040）和柔性动平台（050）之间设置刚性中心分支d（130）、柔性约束分支d（090）和人造肌肉d（170）。

6.根据权利要求5所述的一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其特征在于：所述刚性中心分支a（100）包括第一虎克铰链（101）、第二虎克铰链（103）和第五连杆（102），所述第一虎克铰链（101）、第二虎克铰链（103）分别与第五连杆（102）上下串联，所述柔性约束分支a（060）包括两个连杆分别为第一连杆（062）、第二连杆（064），所述第一连杆（062）一端通过第一转动副（061）与柔性定平台（010）连接，另一端与第二连杆（064）通过第二转动副（063）连接，所述第二连杆（064）另一端通过第三转动副（065）连接柔性共用平台a，所述刚性中心分支b（110）、刚性中心分支c（120）、刚性中心分支d（130）结构均与刚性中心分支a（100）相同，所述柔性约束分支b（070）、柔性约束分支c（080）、柔性约束分支d（090）结构均与柔性约束分支a（060）结构相同。