1.一种刚柔耦合驱动关节，其特征在于，包括：关节支架；

设置在所述关节支架上的气动驱动关节单元，所述气动驱动关节单元为第一气动驱动关节单元和第二气动驱动关节单元；

所述的气动驱动关节单元包括：

基座；

设置在所述基座上与所述关节支架连接的连接臂；

设置在所述连接臂上的气动肌肉；

与所述气动驱动装置连接的气动肌肉；

所述的关节支架上设有与所述气动驱动器配合的挡板。

2.根据权利要求1所述的刚柔耦合驱动关节，其特征在于，所述第一气动装配体和第二气动装配体设置在所述关节支架的两侧。

3.根据权利要求1所述的刚柔耦合驱动关节，其特征在于，所述的关节支架设置有4个连接轴、设置在所述连接轴上的固定环以及设置在所述连接轴上的轴承。

4.根据权利要求3所述的刚柔耦合驱动关节，其特征在于，所述气动驱动关节单元的连接臂安装在所述关节支架上的轴承上。

5.根据权利要求3所述的刚柔耦合驱动关节，其特征在于，所述气动肌肉配合的挡板设置在所述的关节支架的连接轴上，可以通过改变气动肌肉的刚度从而实现形成拮抗关节。

6.根据权利要求1所述的刚柔耦合驱动关节，其特征在于，所述的基座上设置有主动滑轮，所述主动滑轮和所述关节支架的固定环通过柔性绳连接。