1.一种刚柔耦合腰椎康复治疗器，其特征在于：包括：安装平台(1)、安装在所述安装平台(1)上的俯仰驱动电机(2)、一端与所述俯仰驱动电机(2)的输出轴连接的俯仰驱动连杆(3)、与所述俯仰驱动连杆(3)的另一端转动连接的俯仰安装架(4)、与所述俯仰安装架(4)转动连接的背部支撑架(5)、设置在所述背部支撑架(5)前端的柔性弧形背板(6)以及对称安装在所述俯仰安装架(4)左右两侧的腰椎驱动机构；所述腰椎驱动机构包括：安装外壳(7)、安装在所述安装外壳(7)上的腰椎驱动电机(8)、与所述腰椎驱动电机(8)的输出轴同轴连接的主动带轮(9)、通过同步带(10)与所述主动带轮(9)连接的从动带轮(11)、位于所述柔性弧形背板(6)下方的腰椎支撑板(12)以及腰椎转动连杆(13)；所述腰椎转动连杆(13)的两端与所述腰椎支撑板(12)固定连接，且腰椎转动连杆(13)穿过左右两侧的从动带轮(11)并与两从动带轮(11)固定连接；所述安装外壳(7)的上下两侧对称设置有张紧套筒(14)，张紧套筒(14)内设置有张紧弹簧(15)；所述张紧弹簧(15)的一端顶紧在所述张紧套筒(14)的内壁上，另一端顶紧在一张紧块(16)上，所述张紧块(16)抵靠在所述同步带(10)的外侧面上。

2.根据权利要求1所述的刚柔耦合腰椎康复治疗器，其特征在于：还包括左右对称平行安装在所述安装平台(1)上的左右两个背部摆动推杆(17)，所述背部摆动推杆(17)的伸缩端通过万向节(18)连接到所述背部支撑架(5)上。

3.根据权利要求1所述的刚柔耦合腰椎康复治疗器，其特征在于：还包括安装在背部支撑架(5)上的弧形背板支撑推杆(19)，所述弧形背板支撑推杆(19)的伸缩端转动连接有一支撑连杆(20)；所述支撑连杆(20)的一端通过转轴连接有支撑轮(21)，另一端通过转轴与所述背部支撑架(5)转动连接。

4.根据权利要求1所述的刚柔耦合腰椎康复治疗器，其特征在于：所述背部支撑架(5)的下端固定安装有背板下安装块(30)，所述背部支撑架(5)的上端滑动连接有背板上安装架(31)，所述柔性弧形背板(6)的两端均通过转轴与所述背板上安装块(31)和所述背板下安装块(30)转动连接。

5.根据权利要求4所述的刚柔耦合腰椎康复治疗器，其特征在于：所述背部支撑架(5)的左右两侧安装有第一丝杆螺母机构(22)，所述柔性弧形背板(6)的上端与所述第一丝杆螺母机构(22)的螺母固定连接。

6.根据权利要求1所述的刚柔耦合腰椎康复治疗器，其特征在于：还包括设置在所述柔性弧形背板(6)下部的第一人体固定机构(23)以及滑动安装在所述背部支撑架(5)上且位于所述第一人体固定机构(23)上方的第二人体固定机构(24)；所述第一人体固定机构(23)包括固定安装在所述背部支撑架(5)上的左右两端的两个第一U型块(230)、与所述第一U型块(230)固定连接的第一弧板安装块(234)、一端与所述第一弧板安装块(234)转动连接的第一支撑弧板(231)、分别转动连接在所述第一支撑弧板(231)的另一端的第一前调节板(232)和第一后调节板(233)；左右两个第一前调节板(232)和左右两个第一后调节板(233)之间形成容纳人体腰下部的圆弧状空间。

7.根据权利要求6所述的刚柔耦合腰椎康复治疗器，其特征在于：所述第二人体固定机构(24)包括：对称设置在所述背部支撑架(5)左右两侧的第二丝杆螺母机构(240)，与所述第二丝杆螺母机构(240)的螺母固定连接的第一衔接块(241)、与所述第一衔接块(241)固定连接的第二U型块(242)、与所述第二U型块(242)活动连接的第二弧板安装块(247)、一端与所述第二弧板安装块(247)转动连接的第二支撑弧板(243)、分别转动连接在所述第二支撑弧板(243)另一端的第二前调节板(244)和第二后调节板(245)，左右两个第一前调节板(232)和左右两个第一后调节板(233)之间形成容纳人体腰下部的圆弧状空间；所述第二弧板安装块(247)上设置有长方形孔(2471)，所述第二弧板安装块(247)从所述第二U型块(242)的开口端插入所述第二U型块(242)后，通过第二方轴(248)依次穿过第二U型块(242)和长方形孔(2471)将第二弧板安装块(247)与所述第二U型块(242)连接；所述长方形孔(2471)与所述第二方轴(248)之间安装有顶紧二者的顶紧弹簧(246)。

8.根据权利要求1所述的刚柔耦合腰椎康复治疗器，其特征在于：还包括车架(26)以及安装在车架(26)上的竖向升降腿(25)，所述安装平台(1)安装在所述竖向升降腿(25)的上端。

9.根据权利要求1所述的刚柔耦合腰椎康复治疗器，其特征在于：所述腰椎支撑板(12)的前端设置有弧形靠垫(27)。

10.根据权利要求7所述的刚柔耦合腰椎康复治疗器，其特征在于：所述第一前调节板(232)、第一后调节板(233)、第二前调节板(244)和第二后调节板(245)的端部均固定连接有柔性连接带(29)，通过调节对应的左右两条柔性连接带(29)的连接长度适应不同腰围的患者。