1.一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：包括定平台(1)、与所述定平台(1)连接的动平台(2)、安装在动平台(2)上的腰椎支撑组件(3)以及对称设置在所述腰椎支撑组件(3)两侧的两支撑气囊(4)；所述腰椎支撑组件(3)包括：多个并列设置的波纹管气囊(30)。

2.根据权利要求1所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述腰椎支撑组件(3)还包括：固定在所述波纹管气囊(30)上的安装架(31)和安装在所述安装架(31)与所述动平台(2)之间的反射式光栅(32)。

3.根据权利要求1所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述动平台(2)通过设置在定平台(1)上的3‑PRS并联机构驱动，所述3‑PRS并联机构的每个分支机构包括：滚珠丝杠驱动组(5)、连接在滚珠丝杠驱动组(5)的输出端的连接板(6)、设置在所述连接板(6)上的转轴支架(7)、转动连接在所述转轴支架(7)上的转动副以及与所述转动副连接的球副；所述球副与所述动平台(2)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述转动副为一U型架(8)转动连接在所述转轴支架(7)上；所述球副为一圆筒(9)的端部设置万向球(10)，所述圆筒(9)与所述U型架(8)固定连接，所述万向球(10)上设置有螺纹孔，所述万向球(10)与所述动平台(2)通过螺栓固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述转轴支架(7)上转动连接有承重滑轮(11)，所述承重滑轮(11)在定平台(1)上表面滚动。

6.根据权利要求3‑5任一项所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述连接板(6)上设置有立柱(12)；所述定平台(1)上设置有与所述滚珠丝杠驱动副的直线运动方向平行的轨道(13)；所述立柱(12)滑动连接在所述轨道(13)内。

7.根据权利要求1所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：3个分支机构的球副在平面上形成等腰三角形。

8.根据权利要求6所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述轨道(13)的端部具有用来检测所述立柱(12)位移的位移传感器(14)。

9.根据权利要求1所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述支撑气囊(4)的四个角与所述动平台(2)之间具有垫片(15)，通过螺栓穿过所述支撑气囊(4)、垫片(15)与所述动平台(2)连接。

10.根据权利要求1所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述支撑气囊(4)和所述波纹管气囊(30)的外部还设置有软体硅胶层(16)。