1.一种过约束六自由度并联机构锻造机，其特征在于：包括机座、动台组和3个结构相同的双驱动平面分支；所述机座包括下底盘（1）和3个圆周均布且一体固定在下底盘（1）的下端面的Π形支架（2），所述Π形支架（2）包括水平板以及一体设置在水平板两端的立板；

所述动台组包括上顶盘（3）和3个连接块（4），连接块（4）与上顶盘（3）转动副联接；

3个双驱动平面分支在机座与动台之间圆周均布，双驱动平面分支包括2个直线液压驱动缸、上横轴（5）和下横轴（6）；直线液压驱动缸包括活塞杆（7）和液压缸（8）；下横轴（6）两端与Π形支架（2）的立板转动副联接；下横轴（6）中部设有2个正交于轴线的突出轴（10）和2个垂直于突出轴（10）的长圆通孔，下横轴（6）的2个突出轴（10）分别与2个液压缸（8）上端的通孔转动副联接，活塞杆（7）向上分别穿过下横轴（6）的长圆通孔和Π形支架（2）；所述上横轴（5）两端与2个活塞杆（7）上端转动副联接。

2.根据权利要求1所述的一种过约束六自由度并联机构锻造机，其特征在于：所述连接块（4）设有相互正交的垂直通孔和水平通孔，上顶盘（3）设有3个圆周均布的垂直通孔，连接块（4）的垂直通孔与上顶盘（3）的垂直通孔用销轴转动副联接。

3.根据权利要求1所述的一种过约束六自由度并联机构锻造机，其特征在于：活塞杆（7）上端设置正交圆柱通孔，下端设置活塞；液压缸（8）上端设置对称于轴线的开槽以及正交于开槽和轴线的通孔，下端设有同轴小开孔和大孔腔；活塞杆（7）的圆柱和活塞分别与液压缸（8）的小开孔和大孔腔圆柱副联接。

4.根据权利要求1所述的一种过约束六自由度并联机构锻造机，其特征在于：所述上横轴（5）两端设有垂直轴线的2个相互平行的偏心孔，2个偏心孔分别与2个活塞杆（7）上端的正交圆柱通孔用销轴转动副联接。

5.根据权利要求1所述的一种过约束六自由度并联机构锻造机，其特征在于：Π形支架（2）的水平板顶面与下底盘（1）底面共面，并且在顶面设有2个相互平行的垂直通孔，Π形支架（2）的立板设有正交垂直通孔的水平通孔。

6.根据权利要求5所述的一种过约束六自由度并联机构锻造机，其特征在于：下横轴（6）两端与Π形支架（2）立板通过水平通孔转动副联接；活塞杆（7）向上分别穿过下横轴的长圆通孔和Π形支架（2）的垂直通孔与上横轴（5）转动副联接。

7.根据权利要求1～6任一项所述的一种过约束六自由度并联机构锻造机，其特征在于：上顶盘（3）和下底盘（1）为圆形；连接块（4）为矩形块。