1.一种带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：包括底座(1)、圆球弹射机构(2)、右上肢机构(3)、左上肢机构(5)，所述的右上肢机构(3)包括右手柄(302)、右手柄杆(303)、右转轴(304)，所述的底座(1)呈左右对称的结构，所述的右上肢机构(3)与左上肢机构(5)关于底座(1)的左右对称面对称设置，右手柄杆(303)上端固定右手柄(302)，所述的右手柄杆(303)下端固定在右转轴(304)，右转轴(304)的中部转动安装在右支撑架(305)上端，右支撑架(305)下端固定在底座(1)上，右转轴(304)的左端固定摆动架(201)的右连接端(2011)，摆动架(201)右连接端(2011)与左连接端(2019)固定连接，摆动架(201)的左连接端(2019)固定左上肢机构(5)中的左转轴的右端；

所述的圆球弹射机构(2)包括摆动架(201)、右连杆(203)、左连杆(204)、左限位架(206)、左摆动杆(207)、拉簧(208)、右摆动杆(209)、环形轨道(214)、电子计数器、圆球，所述的右转轴(304)向左穿过摆动架(201)的右连接端(2011)后，依次转动安装右限位架(202)、转动安装右摆动杆(209)，右限位架(202)固定在底座(1)上，右摆动杆(209)向上侧、后侧伸出，右摆动杆(209)上端固定有向左侧伸出的右弹簧固定销(2091)，左上肢机构的左转轴右端固定摆动架(201)的左连接端(2019)，左转轴右端向右穿出摆动架(201)后，依次转动安装左限位架(206)、左摆动杆(207)，左限位架(206)下端固定在底座(1)上，左摆动杆(207)与右摆动杆(209)的结构相同，左摆动杆(207)向下侧、后侧伸出，其下端固定有向右侧伸出的左弹簧固定销(2071)，左弹簧固定销(2071)与右弹簧固定销(2091)固定拉簧(208)两端；

所述的右限位架(202)的前侧上方、后侧上方分别固定右前限位销(2021)、右后限位销(2023)，用于限制右摆动杆(209)的摆动范围，所述的左限位架(206)前侧下方、后侧下方分别固定左前限位销(2064)、左后限位销(2063)，用于限制左摆动杆(207 )的摆动范围；

所述的摆动架(201)的右连接端(2011)正上方、后侧上方分别固定前拨动柱销(2013)、后拨动柱销(2014)，右摆动杆(209)上端位于前拨动柱销(2013)、后拨动柱销(2014)之间，前拨动柱销(2013)、后拨动柱销(2014)用于拨动右摆动杆(209)；

所述的右弹簧固定销(2091)、左弹簧固定销(2071)分别与右连杆(203)后端、左连杆(204)后端铰接，右连杆(203)前端、左连杆(204)前端与冲击杆(210)后端铰接，冲击杆(210)沿着前后方向水平设置，冲击杆(210)前部与撞球筒(211)内孔滑动连接，撞球筒(211)前端连接环形轨道(214)的一端，环形轨道(214)呈封闭的环形结构，环形轨道(214)采用透明材料制成，环形轨道(214)的另一端从上侧穿透撞球筒(211)前部位置与撞球筒(211)内孔连通，撞球筒(211)内设置有一个圆球，圆球为空心铁球，撞球筒(211)内壁下侧且位于环形轨道(214)的另一端的下方位置固定磁铁(212)，用于吸附圆球，所述的撞球筒(211)固定在底座(1)上，所述的环形轨道(214)上固定有电子计数器，用于圆球沿着环形的环形轨道(214)通过电子计数器时，计数一次。

2.根据权利要求1所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：摆动架(201)右连接端(2011)与左连接端(2019)固定连接的结构为:所述的摆动架(201)的右连接端(2011)设置有分别向后侧上方、后侧水平方向伸出的右连接梁(2015)，左连接端(2019)上设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的左连接梁(2018)，右连接梁(2015)与其左右方向对应的左连接梁(2018)之间通过一根连接柱(2016)固定连接，右连接端(2011)设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的右连接梁(2015)与左连接端(2019)上设置有分别向后侧上方、后侧水平伸出的左连接梁(2018)关于底座(1)的左右对称面对称设置。

3.根据权利要求2所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的摆动架(201)的右连接端(2011)分别固定前拨动柱销(2013)、后拨动柱销(2014)的结构为：所述的摆动架(201)的右连接端(2011)设置有向正上方伸出的驱动梁(2012)，驱动梁(2012)的上端设置有向左侧伸出的前拨动柱销(2013)，所述的右连接端(2011)向后侧上方伸出的右连接梁(2015)的上部固定有向左侧伸出后拨动柱销(2014)。

4.根据权利要求3所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的右限位架(202)上固定右前限位销(2021)、右后限位销(2023)的结构为：所述的右限位架(202)设置有分别向前侧上方、后侧上方伸出右前梁(2022)、右后梁(2024)，右前梁(2022)、右后梁(2024)端部分别固定右前限位销(2021)、右后限位销(2023)；

所述的左限位架(206)固定左前限位销(2064)、左后限位销(2063)的结构为：所述的左限位架(206)设置有分别向前侧下方、后侧下方伸出左前梁(2061)、左后梁(2062)，左前梁(2061)、左后梁(2062)端部分别固定左前限位销(2064)、左后限位销(2063)，所述的右后限位销(2023)与左前限位销(2064)关于右转轴(304)呈轴对称设置，所述的右前限位销(2021)与左后限位销(2063)关于右转轴(304)呈轴对称设置。

5.根据权利要求4所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的前拨动柱销(2013)、后拨动柱销(2014)到右转轴(304)的距离大于右前梁(2022)、右后梁(2024)上端到右转轴(304)的距离，用以防止前拨动柱销(2013)、后拨动柱销(2014)拨动右摆动杆(209)时与右前梁(2022)、右后梁(2024)干涉碰撞。

6.根据权利要求5所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的右摆动杆(209)摆动到后侧极限位置时，被右后限位销(2023)挡住，后拨动柱销(2014)位于右摆动杆(209)的后侧；右摆动杆(209)摆动到前侧极限位置时，被右前限位销(2021)挡住，前拨动柱销(2013)位于右摆动杆(209)的前侧。

7.根据权利要求6所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的冲击杆(210)位于后侧极限位置时，冲击杆(210)前端位于撞球筒(211)后端，位于环形轨道(214)另一端下方的后侧，圆球被撞球筒(211)内的磁铁(212)吸附；冲击杆(210)位于前侧极限位置时，冲击杆(210)前端位于撞球筒(211)前端，位于环形轨道(214)另一端下方的前侧，圆球被冲击杆(210)挡住而位于环形轨道(214)另一端下方。

8.根据权利要求3‑7任一项所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的驱动梁(2012)与右连接端(2011)向后侧上方伸出的右连接梁(2015)之间的夹角为60度。

9.根据权利要求1‑7任一项所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的右弹簧固定销(2091)与右转轴(304)之间的距离等于左弹簧固定销(2071)与左转轴之间的距离。

10.根据权利要求1‑7任一项所述的带有圆球在环形轨道转圈的上肢康复训练器，其特征在于：所述的圆球直径小于撞球筒(211)、环形轨道(214)的直径。