1.一种上肢康复训练器，包括支撑腿、座垫、靠背，所述座垫安装在支撑腿的上端，其特征在于，所述座垫的后侧沿竖直方向设有横截面为非圆形的插接槽，所述靠背的下端设有滑动连接在所述插接槽内的第一齿条；所述座垫的下表面通过支撑板安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上安装有与所述第一齿条啮合的第一齿轮；所述靠背上端的左右两侧均安装有手臂恢复机构；

所述手臂恢复机构均包括连接板、第一放置板、第二放置板、第三放置板、第四放置板、第五放置板、滑块、第一电动推杆、以及沿水平方向安装在靠背后侧的滑轨，所述滑块滑动连接在所述滑轨上，所述靠背上设有用于驱动滑块沿滑轨运动的第四电动推杆；所述滑块的上下两侧面上设有向靠背前侧方向延伸的弧形支撑板，所述弧形支撑板上设有向靠背前侧方向延伸的弧形滑槽；所述连接板上在其上下两侧的中间位置设有滑动连接在所述弧形滑槽内的圆柱凸起；所述第一电动推杆的一端铰接在滑块上、另一端与所述连接板的一端铰接；

所述第一放置板安装在连接板的另一端上，所述连接板上安装有用于驱动第一放置板转动的第二驱动电机；所述第二放置板转动连接在第一放置板的内圆周侧面上，所述第二放置板的外圆周侧面上设有传动凸齿，所述第一放置板的外侧面上在所述传动凸齿处设有第一开口槽，所述第一放置板上在所述第一开口槽处安装第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴上安装有与所述传动凸齿啮合的用于驱动第二放置板转动的第二齿轮；

所述第二放置板上在远离第三驱动电机的一端沿第二放置板转动的轴线方向设有第二齿条，所述第三放置板上设有用于第二齿条插接的第一滑槽；所述第三放置板的外侧面上设有与所述第一滑槽连通的第二开口槽，所述第三放置板上在第二开口槽处安装有第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出轴上安装有与所述第二齿条啮合的第三齿轮；

所述第三放置板上在远离第二放置板的一端设有第一支撑臂，所述第四放置板上设有与所述第一支撑臂铰接的第二支撑臂；所述第三放置板上设有相互配合用于驱动第四放置板绕第一支撑臂和第二支撑臂的铰接轴转动的第二电动推杆和第三电动推杆；所述第四放置板上在远离第三放置板的一端沿第二齿条的长度方向设有第三齿条，所述第五放置板上设有用于第三齿条插接的第二滑槽，所述第五放置板的侧面上设有与所述第二滑槽连通的第三开口槽，所述第五放置板上在所述第三开口槽处安装有第五驱动电机，所述第五驱动电机的输出轴上安装有与所述第三齿条啮合的第四齿轮；所述第五放置板上在远离第四放置板的一端设有第三支撑臂，所述第三支撑臂上安装有第六放置板，以及用于驱动第六放置板转动的第六驱动电机。

2.如权利要求1所述的上肢康复训练器，其特征在于，所述第一放置板的内圆周侧面上沿圆周方向设有转动滑槽，所述第二放置板设置在所述转动滑槽内；所述第一放置板的内圆周侧面上在远离第二驱动电机的一端设有限位凸起，所述第二放置板的外侧面上沿圆周方向设有与所述限位凸起配合的限位滑槽；所述第一放置板的内圆周侧面上设有用于将所述第二放置板压紧在转动滑槽内的弧形压板。

3.如权利要求1所述的上肢康复训练器，其特征在于，所述第三放置板上设有第一固定带；所述第四放置板上设有第二固定带；所述第五放置板上设有第三固定带；所述第六放置板上设有第四固定带。