1.一种具有抓取功能的腿机构，包括机架(1)、大腿(2)、小腿(3)和足端部件，其特征在于，所述机架(1)上固定有第一动力机(7)和第二动力机(10)，所述第一动力机(7)的输出轴上固定安装第一正齿轮(8)，所述大腿(2)上端设有第二正齿轮，所述大腿(2)上端套设于所述第二动力机(10)的输出轴上，所述第二正齿轮与所述第一正齿轮(8)相啮合，所述第二动力机(10)的输出轴上还固定安装第三正齿轮(11)，所述小腿(3)上端与所述大腿(2)末端铰接连接，小腿(3)上端外侧设有第四正齿轮(13)，所述第三正齿轮(11)与第四正齿轮(13)通过同步带(12)实现传动连接，所述小腿(3)末端设有足端部件，小腿(3)内为空腔，小腿(3)内设有控制所述足端部件进行抓取动作的抓取传动机构；

所述大腿(2)末端顶部设有一段传动齿（14），所述足端部件包括第一足端部件(5)和第二足端部件(6)，第一足端部件(5)和第二足端部件(6)的外侧分别与小腿(3)末端铰接连接，所述抓取传动机构包括传动齿（14）、第五正齿轮(15)、第一锥形齿轮（16）、第二锥形齿轮（17）、蜗杆(18)、蜗轮、滑块(21)、第一传动杆(20)和第二传动杆(22)，所述第五正齿轮(15)和蜗轮分别通过固定轴安装在小腿(3)空腔内，所述蜗杆通过固定块安装在小腿(3)空腔内，所述第一锥形齿轮（16）固定设于所述第五正齿轮(15)上，所述第二锥形齿轮（17）设于所述蜗杆(18)端部，所述第五正齿轮(15)与所述大腿(2)端部的传动齿（14）相啮合，所述第一锥形齿轮（16）与第二锥形齿轮（17）相啮合，所述蜗轮与蜗杆(18)啮合传动，所述第一传动杆(20)的两端分别与所述蜗轮和滑块(21)相连接，第二传动杆(22)和第三传动杆(23)的上端分别铰接连接于滑块(21)末端，第二传动杆(22)和第三传动杆(23)的末端分别与第一足端部件(5)和第二足端部件(6)的内侧铰接连接。

2.根据权利要求1所述的具有抓取功能的腿机构，其特征在于，所述第一足端部件(5)和第二足端部件(6)为四分之一球壳形。