1.一种具有定长锁止功能的双臂抓取机构，其特征在于：

包括中空活塞杆液压缸(1)、连接油路(2)、右臂动滑轮小车(3)、单作用液压缸(4)、第一链条滑轮传动机构(5)、左臂动滑轮小车(6)、双向单出杆液压缸组(7)、导向装置(8)、定长杆(9)、左抓取机械臂(10)、右抓取机械臂(11)、机体外壳(12)和第二链条滑轮传动机构(13)，所述机体外壳(12)内部设置有中空活塞杆液压缸(1)、连接油路(2)、右臂动滑轮小车(3)、单作用液压缸(4)、第一链条滑轮传动机构(5)、左臂动滑轮小车(6)、双向单出杆液压缸组(7)、导向装置(8)、定长杆(9)和第二链条滑轮传动机构(13)，所述左抓取机械臂(10)和右抓取机械臂(11)上部设置在机体外壳(12)内部，所述左抓取机械臂(10)和右抓取机械臂(11)下部伸出机体外壳(12)；

所述中空活塞杆液压缸(1)和双向单出杆液压缸组(7)并联连接，所述中空活塞杆液压缸(1)和双向单出杆液压缸组(7)均与右臂动滑轮小车(3)的一侧连接，所述右臂动滑轮小车(3)的另一侧通过第一链条滑轮传动机构(5)与右抓取机械臂(11)连接，所述定长杆(9)设置在双向单出杆液压缸组(7)的下端，所述导向装置(8)套设在定长杆(9)外侧，所述双向单出杆液压缸组(7)和定长杆(9)左端均与左臂动滑轮小车(6)的一侧连接，所述左臂动滑轮小车(6)的另一侧通过第二链条滑轮传动机构(13)与左抓取机械臂(10)连接；

所述右臂动滑轮小车(3)内部设置有作为液压执行机构的单作用液压缸(4)，所述右臂动滑轮小车(3)朝向单作用液压缸(4)活塞运动方向开有一孔，所述单作用液压缸(4)在锁头伸出时能伸出右臂动滑轮小车(3)外部，所述单作用液压缸(4)通过右臂动滑轮小车(3)内部的连接油路(2)与中空活塞杆液压缸(1)连接，所述定长杆(9)右端上设置有锁止凹槽，所述锁止凹槽能够与单作用液压缸(4)的锁头配合锁止。

2.根据权利要求1所述的一种具有定长锁止功能的双臂抓取机构，其特征在于：

所述中空活塞杆液压缸(1)包括第一缸底(1‑1)、缸头(1‑2)、缸筒(1‑3)、缸盖(1‑4)、导向套(1‑5)、中通油管(1‑9)和中空活塞杆(1‑12)，所述第一缸底(1‑1)设置在中空活塞杆液压缸(1)的一侧，所述缸头(1‑2)设置在中空活塞杆液压缸(1)的另一侧，所述第一缸底(1‑

1)和缸头(1‑2)通过若干个拉杆连接，所述缸筒(1‑3)的一端与第一缸底(1‑1)连接，所述缸筒(1‑3)的另一端与缸头(1‑2)连接，所述中空活塞杆(1‑12)设置在缸筒(1‑3)的内部，所述缸盖(1‑4)通过沉头螺钉固定在缸头(1‑2)上，所述导向套(1‑5)设置在缸头(1‑2)与中空活塞杆(1‑12)之间；

所述第一缸底(1‑1)的中心处设置有第一开口，所述缸头(1‑2)的中心处设置有第二开口，所述中通油管(1‑9)的一端连接第一开口，所述中通油管(1‑9)的另一端与第二开口端面齐平，所述中通油管(1‑9)沿中空活塞杆液压缸(1)和中空活塞杆(1‑12)的轴向中心线贯穿中空活塞杆(1‑12)，所述第二开口的孔径与中空活塞杆(1‑12)的外径相等。

3.根据权利要求2所述的一种具有定长锁止功能的双臂抓取机构，其特征在于：

所述中空活塞杆(1‑12)包括第一活塞(1‑13)和密封装置(1‑14)，所述第一活塞(1‑13)通过螺纹连接或焊接在中空活塞杆(1‑12)的一端，所述第一活塞(1‑13)滑动设置在缸筒(1‑3)内部，所述第一活塞(1‑13)将缸筒(1‑3)分隔为第一油腔(1‑10)和第二油腔(1‑11)，所述密封装置(1‑14)设置在第一活塞(1‑13)的端部；

所述第一缸底(1‑1)设置有第一油口(1‑6)，所述第一油口(1‑6)连通第一油腔(1‑10)和外界，所述中通油管(1‑9)靠近第一缸底(1‑1)的一端设置有连通外界的第二油口(1‑7)，所述中通油管(1‑9)与中空活塞杆(1‑12)内部空腔组成了中通油路结构，所述缸头(1‑2)设置有第三油口(1‑8)，所述第三油口(1‑8)连通第二油腔(1‑11)和外界，所述中空活塞杆(1‑

12)的另一端设置有第四油口(1‑15)，所述中空活塞杆(1‑12)与右臂动滑轮小车(3)的一侧连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有定长锁止功能的双臂抓取机构，其特征在于：

所述双向单出杆液压缸组(7)包括共用第二缸底(7‑7)的第一单出杆液压缸和第二单出杆液压缸，所述第二缸底(7‑7)与第一缸底(1‑1)并联连接；

所述第一单出杆液压缸包括第一活塞杆(7‑1)、第三活塞(7‑2)，所述第一活塞杆(7‑1)的一端伸出第一单出杆液压缸到外界，所述第一活塞杆(7‑1)的另一端设置在第一单出杆液压缸的内部，所述第一活塞杆(7‑1)的另一端通过螺纹连接或焊接连接第三活塞(7‑2)，所述第三活塞(7‑2)将第一单出杆液压缸的内部空腔分隔为第一有杆腔(7‑5)和第一无杆腔(7‑6)，所述第一单出杆液压缸的缸头上设置有与第一有杆腔(7‑5)与外界相通的第六油口(7‑3)，所述第二缸底(7‑7)的一端上设置有与第一无杆腔(7‑6)与外界相通的第七油口(7‑4)，所述第一活塞杆(7‑1)与左臂动滑轮小车(6)的一侧连接；

所述第二单出杆液压缸包括第二活塞杆(7‑8)和第四活塞(7‑9)，所述第二活塞杆(7‑

8)的一端伸出第二单出杆液压缸到外界，所述第二活塞杆(7‑8)的另一端设置在第二单出杆液压缸的内部，所述第二活塞杆(7‑8)的另一端通过螺纹连接或焊接连接第四活塞(7‑

9)，所述第四活塞(7‑9)将第二单出杆液压缸的内部空腔分隔为第二无杆腔(7‑12)和第二有杆腔(7‑13)，所述第二单出杆液压缸的缸头上设置有与第二有杆腔(7‑13)与外界相通的第九油口(7‑11)，所述第二缸底(7‑7)的另一端上设置有与第二无杆腔(7‑12)与外界相通的第八油口(7‑10)，所述第二活塞杆(7‑8)与右臂动滑轮小车(3)的一侧连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有定长锁止功能的双臂抓取机构，其特征在于：

所述单作用液压缸(4)的底座由螺栓连接固定在右臂动滑轮小车(3)上的安装槽中，所述单作用液压缸(4)内部安装有与其配合的单出杆，所述单出杆上通过螺纹连接或焊接连接有第二活塞(4‑2)，所述第二活塞(4‑2)顶部设置有弹簧，所述弹簧与单作用液压缸(4)的内腔顶部连接。

6.根据权利要求5所述的一种具有定长锁止功能的双臂抓取机构，其特征在于：

所述单作用液压缸(4)上设置有第五油口(4‑1)，所述单作用液压缸(4)的第五油口(4‑

1)通过连接油路(2)与中空活塞杆(1‑12)的第四油口(1‑15)连接。

7.根据权利要求6所述的一种具有定长锁止功能的双臂抓取机构，其特征在于：

所述缸头(1‑2)的一端均匀设置有若干个螺纹孔，若干个拉杆的一端通过螺纹与缸头(1‑2)连接，若干个拉杆的另一端通过若干个螺母与第一缸底(1‑1)连接。

8.根据权利要求7所述的一种具有定长锁止功能的双臂抓取机构，其特征在于：

所述缸筒(1‑3)与第一缸底(1‑1)、缸头(1‑2)的连接处设置有密封圈，所述缸盖(1‑4)的内侧环槽处设置有与中通活塞杆(1‑12)贴合的防尘圈，所述导向套(1‑5)的内侧环槽处设置有密封圈，所述第一活塞(1‑13)的侧面环槽处设置有导向环和密封圈，所述中空活塞杆(1‑12)内侧环槽内设置有与中通油管(1‑9)贴合的滑动密封圈。

9.根据权利要求8所述的一种具有定长锁止功能的双臂抓取机构，其特征在于：

所述第一油口(1‑6)、第二油口(1‑7)、第三油口(1‑8)、第四油口(1‑15)和第五油口(4‑

1)的连接形式包括螺纹连接、法兰连接、板式连接、叠加式连接和插装式连接。

10.根据权利要求9所述的一种具有定长锁止功能的双臂抓取机构，其特征在于：

所述第一油口(1‑6)、第二油口(1‑7)、第三油口(1‑8)、第四油口(1‑15)和第五油口(4‑

1)的油口外端设有液动换向阀或电磁阀，所述第一油口(1‑6)、第二油口(1‑7)、第三油口(1‑8)、第四油口(1‑15)和第五油口(4‑1)均能够与油箱连接。