1.一种仿水母探测器，包括探测模块(1)，其特征在于：还包括推进模块(2)和转向模块；所述推进模块(2)包括可伸展或收拢的多个扇叶(208)以及用于控制所述扇叶(208)进行运动的推进动力系统；所述转向模块包括舵机单元(3)和尾鳍单元(4)，所述舵机单元(3)位于所述推进模块(2)的下方，所述尾鳍单元(4)位于所述舵机单元(3)的下方；所述探测模块(1)位于所述推进模块(2)的上端。

2.如权利要求1所述的仿水母探测器，其特征在于：所述推进动力系统包括第一舱体(201)、第一电机(211)、第一曲柄连杆单元(209)、与所述扇叶数量相同的多个第一支架(203)、驱动圆盘(206)、与所述扇叶(208)数量相同的多个第二支架(207)和螺纹杆(205)；

所述第一舱体(201)的顶部设置有第一仓盖(204)，底部设置有第二仓盖(202)，所述第一仓盖(204)的中心设置有活塞孔，活塞孔处设置有防止液体进入第一舱体(201)的密封圈，第一仓盖的外沿设置有多个第一支架安装座；所述第一曲柄连杆单元包括依次铰接的第一曲柄(209a)、第一连杆(209b)和活塞杆(209c)，所述第一曲柄(209a)的前端固定连接在所述第一电机(211)的输出轴上，所述活塞杆(209c)可滑动地插接在所述活塞孔中；所述活塞杆(209c)的顶部设置有活塞杆连接孔(209ca)；所述螺纹杆(205)包括上端螺纹杆(205a)、下端螺纹杆(205c)和位于上端螺纹杆与下端螺纹杆之间的螺杆法兰(205b)；所述下端螺纹杆(205c)与所述活塞杆连接孔(209ca)通过螺纹固定连接；所述驱动圆盘(206)中心设置有通孔，圆周外沿设置有多个第二支架安装座，所述驱动圆盘(206)由中心的通孔穿过所述上端螺纹杆(205a)并且固定在所述螺纹杆(205)上；所述第二支架(207)的一端分别与一一对应的第二支架安装座铰接，另一端分别与一一对应的扇叶(208)端部固定连接，所述第一支架(203)的一端分别与一一对应的第一支架安装座铰接，另一端分别与相对应的第二支架(207)中部铰接；所述第一舱体(201)内还设置有第一控制板和用于为第一电机和第一控制板供电的第一电池组。

3.如权利要求2所述的仿水母探测器，其特征在于：所述扇叶(208)呈向外凸起的弧形轮廓，扇叶上设置有多个泄压孔(208a)，每个泄压孔(208a)上分别设置有一个仅可向下旋转开启的泄压阀盖(210)。

4.如权利要求3所述的仿水母探测器，其特征在于：所述泄压阀盖(210)的一端铰接在所述泄压孔(208a)的一侧，泄压孔(208a)上相对应的另一侧下端设置有限位边(208b)，所述泄压阀盖(210)的上端面内凹形成有压力槽(210a)，下端面与扇叶(208)下端面同曲率设置；扇叶(208)执行收拢动作时，泄压阀盖(210)下端面受水阻力向外旋转而将泄压孔(208a)闭合，闭合时，泄压阀盖(210)的自由端抵靠在所述泄压孔(208a)的限位边(208b)上；扇叶(208)执行张开动作时，因压力槽(210a)受到正面水阻力作用而向内旋转，使得泄压孔(208a)打开，降低扇叶(208)张开时所受的阻力。

5.如权利要求4所述的仿水母探测器，其特征在于：所述舵机单元(3)包括第二舱体(301)、第二电机(304)、固定在第二电机输出轴上的驱动齿轮(305)、舵盘(306)和舵盘连接件(307)；所述第二舱体(301)顶部与第二仓盖(202)固定连接，所述第二电机(304)的输出轴朝下，并通过一个电机支架(303)固定连接所述第二舱体(301)内部，所述舵盘(306)的上端设置有与驱动齿轮(305)对应的啮合孔，下端设置有舵盘安装法兰，所述驱动齿轮(305)的轮齿与啮合孔配合连接，舵盘(306)的舵盘安装法兰与舵盘连接件(307)固定连接；所述第二舱体(301)内还设置有第二控制板和用于为第二电机和第二控制板供电的第二电池组(302)。

6.如权利要求5所述的仿水母探测器，其特征在于：所述尾鳍单元(4)包括第三舱体(401)、第三电机(404)、第三曲柄连杆单元(402)和尾鳍(403)；所述第三舱体(401)的顶部与所述舵盘连接件(307)固定连接，所述第三电机(404)固定连接在第三舱体(401)内部，所述第三舱体(401)底部呈半圆形，第三舱体底部中间面处设置有驱动槽，所述驱动槽的顶部设置有第四连杆安装座(401a)；所述第三曲柄连杆单元(402)包括依次铰接的旋转圆盘(402a)、第三连杆(402b)和第四连杆(402c)，所述旋转圆盘(402a)与第三电机(404)的输出轴固定连接，且连接点靠近旋转圆盘(402a)的外沿，所述旋转圆盘(402a)与第三连杆(402b)的铰接点靠近旋转圆盘(402a)的外沿，所述第三连杆(402b)与第四连杆(402c)的铰接点位于第四连杆(402c)的中部，所述第四连杆(402c)的上端与第四连杆安装座(401a)铰接，第四连杆(402c)的下端与尾鳍(403)固定连接；所述第三舱体(401)内还设置有第三控制板和用于为第三电机(404)和第三控制板供电的第三电池组。