1.一种仿生水母机器人，其特征在于：包括电子舱（1）、摆臂（3）和第一连杆（9）；若干个所述摆臂（3）环向铰接设置在所述电子舱（1）的底部边缘处；所述电子舱（1）底部设置有伸缩部件；所述第一连杆（9）一端与伸缩部件的活动端铰接，另一端与摆臂（3）表面铰接；往复活动的所述伸缩部件通过第一连杆（9）带动摆臂（3）摆动；所述电子舱（1）底部固定设置推进装置（15），所述推进装置（15）包括套设于伸缩部件外壁的安装轴套（15‑1），所述安装轴套（15‑1）外侧壁套设吸放水囊，所述吸放水囊外侧中部套设模拟缩放装置（15‑6）；所述安装轴套（15‑1）上靠近所述电子舱（1）的一端设置有转向调节装置（15‑7）；

所述安装轴套（15‑1）一端设置有法兰盘，所述法兰盘通过螺纹连接固定于所述电子舱（1）底部；所述电子舱（1）内活动设置有质量块（6）；所述电子舱（1）内部设置有导轨（6‑1）；

所述质量块（6）往复滑动设置在所述导轨（6‑1）上；两个所述导轨（6‑1）相互垂直设置；

所述吸放水囊包括环绕于所述安装轴套（15‑1）四周设置的多根柔性骨架（15‑2），多根所述柔性骨架（15‑2）之间通过弹性膜（15‑4）连接；

所述模拟缩放装置（15‑6）包括固定安装于所述柔性骨架（15‑2）中部的配重块（15‑8），所述配重块（15‑8）两端面向内开设安装孔，两端所述安装孔从端面向外延伸设置弧形的柔性滑道（15‑9），多个所述柔性滑道（15‑9）在垂直于所述安装轴套（15‑1）轴向的平面内围绕成环状；所述安装孔内固定设置弹簧，相邻所述配重块（15‑8）上相近的两个所述弹簧通过柔性杆（15‑10）连接，所述柔性杆（15‑10）两端分别滑动设置于对应的所述柔性滑道（15‑9）内；

多根所述柔性骨架（15‑2）两端分别铰接于两个环套（15‑3）上，其中，一个所述环套（15‑3）限位于所述安装轴套（15‑1）上设置有法兰盘的一端，另一个所述环套（15‑3）滑动设置于所述安装轴套（15‑1）上，滑动设置的所述环套（15‑3）端面上环绕设置多个进水口（15‑

5）；两个所述环套（15‑3）皆通过轴承套设于所述安装轴套（15‑1）外侧壁，且限位设置的所述环套（15‑3）通过电机驱动转动。

2.根据权利要求1所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：所述伸缩部件包括凸轮（8）、罩壳（10）和第二连杆（11）；所述罩壳（10）与所述电子舱（1）的底部连接；所述凸轮（8）回转运行在所述罩壳（10）内部；所述第二连杆（11）一端与第一连杆（9）自由弯折配合，另一端穿过罩壳（10）与凸轮（8）配合连接；转动的所述凸轮（8）带动第一连杆（9）伸缩运动；

所述伸缩部件还包括复位弹簧；所述复位弹簧套设在第二连杆（11）上；所述复位弹簧一端与第二连杆（11）连接，另一端挤压贴合在罩壳（10）内壁表面；

所述第二连杆（11）远离凸轮（8）的一端连接设置有安装盘（13）；所述第一连杆（9）与所述安装盘（13）边缘处铰接相连。

3.根据权利要求2所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：所述电子舱（1）包括减阻罩（12）和底板（14）；所述底板（14）与减阻罩（12）扣合形成密闭空间；所述伸缩部件装配设置在底板（14）上；所述减阻罩（12）的外表面为光滑曲面；

减阻罩（12）具体采用PMMA作为材料，壁厚为10mm；所述减阻罩（12）为半球体壳。

4.根据权利要求1所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：所述摆臂（3）包括臂体（3‑

0）和加强板（5）；若干个所述臂体（3‑0）环向连接设置在所述电子舱（1）的周围；所述加强板（5）和所述臂体（3‑0）之间设置有连接板（4）；所述加强板（5）背向臂体（3‑0）的一侧与伸缩部件的活动端铰接；若干个所述臂体（3‑0）在伸缩部件驱动下相互聚拢；

第二连杆（11）通过所述第一连杆（9）与加强板连接，若干个所述连接板（4）沿着所述臂体（3‑0）的长度方向间隔分布；相邻的所述连接板（4）与臂体（3‑0）、加强板（5）共同构成减阻腔（7）。

5.根据权利要求4所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：所述加强板（5）的宽度小于臂体（3‑0）；所述连接板（4）两个侧边沿着靠近加强板（5）的方向逐渐收缩；

所述臂体（3‑0）远离仿生水母机器人的一端朝着聚拢方向弯曲设置；

所述臂体（3‑0）的末端和所述加强板（5）的末端共同延伸连接设置有拨板（3‑1）；所述拨板（3‑1）为梭形结构；

所述拨板（3‑1）与所述臂体（3‑0）、连接板（4）和加强板（5）为一体成型结构；

所述臂体（3‑0）、连接板（4）和加强板（5）采用硅胶、PVC软板和橡胶中的任一种。

6.根据权利要求1所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：滑动设置的所述环套（15‑

3）外侧套设弹性橡胶圈（15‑0），所述弹性橡胶圈（15‑0）延伸出所述环套（15‑3）端面一定宽度，且所述弹性橡胶圈（15‑0）的圈口直径沿延伸方向逐渐缩小。

7.根据权利要求6所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：所述转向调节装置（15‑7）包括套设于所述安装轴套（15‑1）上的环形管（15‑11），所述环形管（15‑11）外侧均匀环绕设置多个转向调节气囊（15‑12），多个所述转向调节气囊（15‑12）通过所述环形管（15‑11）内的环形腔（15‑13）连通，所述转向调节气囊（15‑12）以及所述环形腔（15‑13）内填充有气体；

所述转向调节气囊（15‑12）与所述环形腔（15‑13）的连通口处设置带有通气孔的安装板（15‑14），所述安装板（15‑14）上沿所述环形腔（15‑13）径向设置拉杆油缸，所述拉杆油缸伸缩端固定连接于所述转向调节气囊（15‑12）的最远端。