1.一种齿轮式转差无级变速器，其特征在于：所述无级变速器包括内齿轮(1)、第一传动轴(2)和输入轴(6)，所述内齿轮(1)外圈通过轴承进行旋转支撑，内齿轮(1)包括设置在内圈的圆弧齿牙(11)，所述第一传动轴(2)和输入轴(6)在轴身上均带有与圆弧齿牙(11)啮合的外圈齿牙，所述第一传动轴(2)和输入轴(6)中的至少一个的轴线与内齿轮(1)轴线可以产生交错角度，所述无级变速器还包括第二传动轴(41)、第三传动轴(42)、万向联轴器(43)和输出轴(5)，所述输出轴(5)通过轴承旋转支撑起来，所述第二传动轴(41)和第三传动轴(42)通过万向联轴器(43)连接在一起，所述第二传动轴(41)的另一端与第一传动轴(2)的一端滑套传动连接，所述第三传动轴(42)的另一端与输出轴(5)的一端滑套传动连接，所述无级变速器还包括转角结构，所述转角结构连接在第一传动轴(2)上，转角结构用于改变第一传动轴(2)和内齿轮(1)的轴线夹角；所述转角结构包括配角杆(31)、连杆(32)和调心球轴承(33)和安装座(34)，所述配角杆(31)的中间部位可旋转地安装在安装座(34)上，所述配角杆(31)的旋转轴线与内齿轮(1)轴线垂直，所述配角杆(31)两端铰接连杆(32)，两个所述连杆(32)的另一端设置调心球轴承(33)箍套第一传动轴(2)，所述配角杆(31)、连杆(32)以及两个调心球轴承(33)之间的第一传动轴(2)长度部分构成平行四边形结构，所述第一传动轴(2)和第二传动轴(41)的滑套传动连接为滑动式花键连接，所述第三传动轴(42)和输出轴(5)的滑套传动连接为滑动式花键连接，所述第三传动轴(42)还通过直线轴承(44)进行沿其轴向的滑动支撑，所述配角杆(31)的旋转驱动带有自锁结构，所述配角杆(31)的旋转驱动为蜗轮 蜗杆结构，配角杆(31)与蜗轮 固定，作为调节配角杆(31)角度驱动的旋转动力加载在蜗杆上。