1.一种车辆行驶安全监控方法，其特征在于，适用于无人驾驶车辆，所述车辆行驶安全监控方法，包括：在所述无人驾驶车辆行驶时，获取当前所述无人驾驶车辆本身的内部状态信息；

基于所述内部状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级；

获取所述无人驾驶车辆当前所处的外部驾驶环境中的环境信息；

根据所述环境信息，判定所述无人驾驶车辆当前的外部状态异常等级；

根据所述内部状态异常等级和所述外部状态异常等级，对所述无人驾驶车辆进行控制。

2.如权利要求1所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述内部状态信息包括车辆状态参数信息、节点运行状态信息；

获取当前所述无人驾驶车辆本身的内部状态信息，包括：获取所述无人驾驶车辆当前的车辆状态参数信息；

获取所述无人驾驶车辆中控制软件中的关键节点的节点运行状态信息，所述关键节点为所述无人驾驶车辆中控制软件中实现对车辆的控制所需的必要子程序；

基于所述内部状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级，包括：基于所述车辆状态参数信息与所述节点运行状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级。

3.如权利要求2所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，基于所述车辆状态参数信息与所述节点运行状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级，包括：基于所述节点运行状态信息，判定所述关键节点的节点运行异常等级；

获取所述无人驾驶车辆的预设第一局部路径信息；

根据所述当前车辆状态参数信息和所述第一局部路径信息，判定所述无人驾驶车辆的车辆状态异常等级；

基于所述节点运行异常等级与所述车辆状态异常等级，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级。

4.如权利要求3所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述内部状态信息还包括设备运行状态信息；

所述基于所述内部状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级，还包括：根据所述设备运行状态信息，判定所述无人驾驶车辆的设备状态异常等级；

基于所述节点运行异常等级、所述车辆状态异常等级与所述设备状态异常等级，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级。

5.如权利要求1所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述外部信息包括碰撞环境信息、自然环境信息和交通信息；所述获取所述无人驾驶车辆当前所处的外部驾驶环境中的环境信息，包括：获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中与发生碰撞的可能性相关的碰撞环境信息；

获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中的自然环境信息和交通信息。

6.如权利要求5所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述外部状态异常等级包括：碰撞风险等级和环境异常等级；

根据所述外部信息，获取所述无人驾驶车辆当前的环境异常等级和碰撞风险等级，包括：根据所述碰撞环境信息，判定所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中发生碰撞的碰撞风险等级；

根据所述交通信息和所述自然环境信息，判定所述环境异常等级。

7.如权利要求6所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述碰撞环境信息包括第二局部路径信息，以及障碍物信息；

所述获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中与发生碰撞的可能性相关的碰撞环境信息，包括：获取所述外部驾驶环境中其他车辆发布的预设第二局部路径信息；

获取所述外部驾驶环境中可能阻碍所述无人驾驶车辆行驶的障碍物的障碍物信息。

8.如权利要求7所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，根据所述碰撞环境信息，判定所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中发生碰撞的碰撞风险等级，包括：根据所述无人驾驶车辆的预设第一局部路径信息，与所述第二局部路径信息，获取所述无人驾驶车辆与其他车辆发生碰撞的第一碰撞风险等级；

基于所述障碍物信息，获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中与障碍物发生碰撞的第二碰撞风险等级；

根据所述第一碰撞风险等级与所述第二碰撞风险等级，获取所述碰撞风险等级。

9.如权利要求3所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述节点运行状态信息包括进程列表、所述关键节点发布的关键信息和所述关键信息的发布频率；

基于所述节点运行状态信息，判定所述关键节点的节点运行异常等级，包括：根据所述进程列表，判断所述关键节点对应的进程是否异常结束，得到进程判断结果；

对所述关键信息进行有效性判断，得到有效性判断结果；

根据所述发布频率和预设发布频率，对所述发布频率进行异常判断，得到频率异常判断结果；

基于所述进程判断结果、所述频率异常判断结果和所述有效性判断结果，判定所述关键节点的节点运行异常等级。

10.如权利要求3所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，根据所述当前车辆状态参数信息和所述第一局部路径信息，判定所述无人驾驶车辆的车辆状态异常等级，包括：根据所述第一局部路径信息，获取所述无人驾驶车辆在所述第一局部路径信息对应的局部路径中，各个位置的预设车辆状态参数信息；

基于所述当前车辆状态参数信息与各个位置所述预设车辆状态参数信息，获取当前位置与所述局部路径中各位置之间的运行误差；

基于所述运行误差，确定所述局部路径中与当前位置对应的预设位置；

根据所述预设位置对应的运行误差，确定所述无人驾驶车辆在偏离所述局部路径的偏离参数；

根据所述偏离参数与预设阈值，判定所述无人驾驶车辆在所述当前位置的车辆状态异常等级。

11.如权利要求7所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括多组感知设备；

获取所述无人驾驶车辆在所述外部驾驶环境中的障碍物信息，包括：基于所述多组感知设备，获取多组障碍物探测结果；

对所述多组障碍物探测结果进行滤波处理，得到所述外部驾驶环境中的障碍物信息。

12.如权利要求1所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，所述外部状态等级包括环境异常等级和碰撞风险等级，所述根据所述内部状态异常等级、所述环境异常等级和所述碰撞风险等级，对所述无人驾驶车辆进行控制，包括：获取不同的内部状态异常等级、环境异常等级和碰撞风险等级与控制方式的预设对应关系，所述控制方式包括警告安全员、常规制动、紧急制动、靠边停车和远程接管；

根据所述对应关系，选取一种或者多种控制方式，对所述无人驾驶车辆进行控制。

13.如权利要求10所述的车辆行驶安全监控方法，其特征在于，根据所述偏离参数与预设阈值，判定所述无人驾驶车辆在所述当前位置的车辆状态异常等级，包括：根据所述偏离参数与预设第一阈值，判断所述无人驾驶车辆的车辆状态参数是否异常；

若是，则根据所述偏离参数与预设第二阈值确定所述无人驾驶车辆在所述当前位置的车辆状态异常等级。

14.一种车辆行驶安全监控装置，其特征在于，包括：内部状态信息获取单元，用于在所述无人驾驶车辆行驶时，获取当前所述无人驾驶车辆本身的内部状态信息；

内部异常判定单元，用于基于所述车辆状态参数信息与所述节点运行状态信息，判定所述无人驾驶车辆的内部状态异常等级；

外部信息获取单元，用于获取所述无人驾驶车辆当前所处的外部驾驶环境中的环境信息；

外部异常判定单元，用于根据所述环境信息，判定所述无人驾驶车辆当前的外部状态异常等级；

控制单元，用于根据所述内部状态异常等级和所述外部状态异常等级，对所述无人驾驶车辆进行控制。

15.一种无人驾驶车辆，包括车辆主体，所述车辆主体上设置有执行设备、感知设备和车载处理设备，所述执行设备和所述感知设备分别与所述车载处理设备通过总线相连，以使所述车载处理设备执行如权利要求1至13中任一项所述车辆行驶安全监控方法中的步骤。