1.一种车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，适用于无人驾驶车辆，包括：获取来自远程控制端的控制指令，所述控制指令携带行驶状态控制信息；

获取所述无人驾驶车辆在当前时刻的当前行驶状态信息；

基于所述当前行驶状态信息、所述行驶状态控制信息和所述无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，预测所述无人驾驶车辆的预测行驶路径信息；

获取所述无人驾驶车辆在当前所处的外部驾驶环境中的风险区域信息；

基于所述预测行驶路径信息和所述风险区域信息，对所述无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果；

基于所述判断结果，控制所述无人驾驶车辆行驶。

2.如权利要求1所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，还包括：获取来自所述远程控制端的参考路径信息；

基于所述当前行驶状态信息、所述风险区域信息和所述参考路径信息，获取所述无人驾驶车辆受到的势场力信息；

所述基于所述判断结果，对所述无人驾驶车辆进行控制，包括：基于所述判断结果和所述势场力信息，得到用于控制所述无人驾驶车辆行驶的控制路径信息；

基于所述控制路径信息，控制所述无人驾驶车辆行驶。

3.如权利要求2所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述基于所述判断结果和所述势场力信息，得到用于控制所述无人驾驶车辆行驶的控制路径信息，包括：若所述判断结果为存在安全风险，则基于所述势场力信息和所述当前行驶状态信息，规划出所述控制路径信息；

若所述判断结果为不存在安全风险，则基于所述势场力信息获取反馈信息；

向所述远程控制端发送所述反馈信息；

获取所述远程控制端基于所述反馈信息返回的参考路径信息，作为所述控制路径信息。

4.如权利要求2所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶状态信息、所述风险区域信息和所述参考路径信息，获取所述无人驾驶车辆受到的势场力信息，包括：基于所述当前行驶状态信息和所述参考路径信息，获取目标参考位置；

基于所述目标参考位置与预设引力增益系数，获取所述无人驾驶车辆关于所述目标参考位置的引力信息；

基于所述风险区域信息、预设斥力增益系数和预设第一距离阈值，获取所述无人驾驶车辆关于风险区域的斥力信息；

基于所述引力信息和所述斥力信息，获取所述无人驾驶车辆关于所处位置的势场力信息。

5.如权利要求4所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶状态信息和所述参考路径信息，获取目标参考位置，包括：基于所述当前行驶状态信息和所述参考路径信息，确定所述参考路径中与当前时刻对应的当前参考位置；

基于所述当前行驶状态信息和预设第二距离阈值，确定当前时刻的目标前向长度；

基于所述当前参考位置、所述目标前向长度和所述参考路径信息，获取局部参考路径信息；

基于所述局部参考路径信息与所述当前位置，确定所述局部参考路径中的目标参考位置。

6.如权利要求5所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶状态信息和所述参考路径信息，确定所述参考路径中与当前时刻对应的当前参考位置，包括：基于所述当前行驶状态信息，确定所述无人驾驶车辆在当前时刻所处的当前位置；

根据所述当前位置和所述参考路径信息，获取参考路径中各参考位置与所述当前位置之间的参考距离；

根据所述参考距离，从所述参考路径信息中确定当前参考位置。

7.如权利要求1所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述基于所述预测行驶路径信息和所述风险区域信息，对所述无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果，包括：基于所述预测行驶路径信息与所述风险区域信息，获取预测行驶路径与所述风险区域之间的最短距离；

基于所述最短距离和预设第三距离阈值，对所述无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果。

8.如权利要求3所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述基于所述势场力信息和所述当前行驶状态信息，规划出所述控制路径信息，包括：基于所述当前行驶状态信息，获取所述无人驾驶车辆在当前位置的当前位置信息；

基于所述当前位置信息和所述势场力信息，获取所述无人驾驶车辆在当前时刻的受到的当前势场力；

基于所述当前势场力、所述当前位置信息与预设更新距离，获取所述无人驾驶车辆在当前位置的下一位置的位置信息；

若所述下一位置的位置信息不满足预设条件，则将所述下一位置更新为当前位置；

返回执行所述基于所述当前势场力、所述当前位置信息与预设更新距离，获取所述无人驾驶车辆在当前位置的下一位置的位置信息的步骤，直至所述下一位置的位置信息满足所述预设条件；

基于获取到的所有位置的所述位置信息，得到所述控制路径信息。

9.如权利要求8所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述若所述下一位置的位置信息不满足预设条件，则将所述下一位置更新为当前位置，包括：获取所述下一位置与预设目标位置之间的目标距离；

判断所述目标距离是否大于预设第四距离阈值；

若是，则确定所述下一位置的位置信息不满足预设条件；

将所述下一位置更新为当前位置。

10.如权利要求8所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述当前行驶状态信息包括当前速度信息，所述基于获取到的所有位置的所述位置信息，得到所述控制路径信息，包括：根据所述位置信息和所述风险区域信息，获取对所述无人驾驶车辆的安全行驶具有威胁的目标风险区域；

根据所述目标风险区域、所述当前位置信息和所述当前速度信息，获取所述当前位置对应的当前减速指令；

根据所述当前减速指令和所述当前速度信息，获取所述所有位置对应的速度信息；

基于所述位置信息和所述速度信息，得到所述控制路径信息。

11.如权利要求1所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，在所述基于所述当前行驶状态信息、所述行驶状态控制信息和所述无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，预测所述无人驾驶车辆的预测行驶路径信息之前，还包括：获取所述控制指令的传输延迟时间，以及所述无人驾驶车辆对所述控制指令的响应延迟时间；

基于所述传输延迟时间、所述响应延迟时间与预设时间步长，获取行驶状态信息的预测数量。

12.如权利要求11所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶状态信息、所述行驶状态控制信息和所述无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，预测所述无人驾驶车辆的预测行驶路径信息，包括：基于所述行驶状态控制信息和所述无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，获取预测权重信息和预测偏置信息；

基于所述预测权重信息、所述预测偏置信息和所述当前行驶状态信息，获取当前时刻的下一时刻的行驶状态信息；

将所述下一时刻更新为当前时刻，返回执行所述基于所述预测权重信息和所述当前行驶状态信息，获取下一时刻对应的行驶状态信息的步骤，直至获取到预测数量的行驶状态信息；

将获取到的所述行驶状态信息按照时间顺序排列，得到所述预测行驶路径信息。

13.如权利要求12所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述预测权重信息包括第一权重信息和第二权重信息，所述预测偏置信息包括第一偏置信息和第二偏置信息，所述行驶状态控制信息包括转向信息和加速度信息；

所述基于所述行驶状态控制信息和所述无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，获取预测权重信息和预测偏置信息，包括：根据所述预设时间步长，获取第一权重信息；

基于所述加速度信息和所述预设时间步长，获取第一偏置信息；

根据所述车辆参数信息和所述预设时间步长，获取第二权重信息；

基于所述转向信息、所述预设时间步长和所述车辆参数信息，获取第二偏置信息。

14.如权利要求13所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述当前行驶状态信息包括当前行驶状态横向分量信息和当前行驶状态纵向分量信息；

所述基于所述预测权重信息、所述预测偏置信息和所述当前行驶状态信息，获取当前时刻的下一时刻的行驶状态信息，包括：根据所述第一权重信息、所述第一偏置信息和所述当前行驶状态纵向分量信息，获取当前时刻的下一时刻的纵向分量信息；

根据所述第二权重信息、所述第二偏置信息和所述当前行驶状态横向分量信息，获取当前时刻的下一时刻的横向分量信息；

根据所述下一时刻的纵向分量信息和所述下一时刻的横向分量信息，得到所述下一时刻的行驶状态信息。

15.一种无人驾驶车辆远程控制安全防护装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取来自远程控制端的控制指令，所述控制指令携带行驶状态控制信息；

第二获取单元，用于获取所述无人驾驶车辆在当前时刻的当前行驶状态信息；

预测单元，用于基于所述当前行驶状态信息、所述行驶状态控制信息和所述无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，预测所述无人驾驶车辆的预测行驶路径信息；

第三获取单元，用于获取所述无人驾驶车辆在当前所处的外部驾驶环境中的风险区域信息；

判断单元，用于基于所述预测行驶路径信息和所述风险区域信息，对所述无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果；

控制单元，用于基于所述判断结果，控制所述无人驾驶车辆行驶。

16.一种无人驾驶车辆，包括车身，所述车身上设置有执行装置、感知装置和车载设备，所述执行装置和所述感知装置分别与所述车载设备通过总线相连，以使所述车载设备执行如权利要求1至14中任一项所述的车辆远程控制安全防护方法中的步骤。