1.一种4PSS+SP型主辅混联自稳平台，包括机座（1）、主动台（2）、辅动台（3）、PSS型主支链、PSS型辅支链、主球套（6）和辅球套（7），其特征在于：机座（1）为圆锥台形且内部中空，机座（1）中心设有同轴的上凹球座和下凹球座；主动台（2）通过四套PSS型主支链设置在机座（1）上方；辅动台（3）通过四套PSS型辅支链设置在机座（1）内部；所述主动台（2）从上到下依次连接设有同轴圆盘和圆柱；所述辅动台（3）从上到下依次连接设有同轴圆盘、圆柱和配重（11）；所述主球套（6）和辅球套（7）均设有凸球面和相交球心的通孔，所述主球套（6）和辅球套（7）的凸球面分别与机座（1）的上凹球座和下凹球座球副联接；所述主动台（2）和辅动台（3）的圆柱分别与主球套（6）和辅球套（7）的通孔移动副联接；四个PSS型辅支链通过控制四个PSS型主支链随动使主动台（2）保持水平。

2.根据权利要求1所述的4PSS+SP型主辅混联自稳平台，其特征在于：机座（1）圆周均布设有四套缸阀孔组；每套缸阀孔组包括缸孔和与缸孔同轴且连通的两端小通孔以及平行缸孔的阀孔和与阀孔同轴且连通的两端小通孔；所述阀孔的中部直径大于两端直径；阀孔通过两个通道与缸孔连通。

3.根据权利要求2所述的4PSS+SP型主辅混联自稳平台，其特征在于：所述PSS型主支链包括活塞杆（4）和主连杆（5），所述活塞杆（4）的中部和两端设有同轴凸圆台和圆柱，凸圆台和圆柱分别与机座（1）的缸孔和缸孔两端的小通孔移动副联接；所述主连杆（5）两端分别与活塞杆（4）上端和主动台（2）的圆盘球副联接。

4.根据权利要求2所述的4PSS+SP型主辅混联自稳平台，其特征在于：所述PSS型辅支链包括阀芯杆（8）和辅连杆（9），所述阀芯杆（8）的中部和两端设有同轴三段凸圆台和圆柱，三段凸圆台和圆柱分别与机座（1）的阀孔和阀孔两端的小通孔移动副联接；所述辅连杆（9）两端分别与阀芯杆（8）上端和辅动台的圆盘球副联接。

5.根据权利要求1～4任一项所述的4PSS+SP型主辅混联自稳平台，其特征在于：配重（11）为圆柱形。

6.根据权利要求1～4任一项所述的4PSS+SP型主辅混联自稳平台，其特征在于：还包括弹簧（10）；所述弹簧（10）两端分别抵在所述主动台（2）的圆盘下面与所述机座（1）上端面。