1.一种六向穿梭车，其特征在于，包括上盘(1)、下盘(2)构成的六向穿梭车本体和一对Z轮系梯柱(3)；

所述下盘(2)中设有选择机构、X轮系(23)、Y轮系(24)和X、Y轮系驱动动力机构；

所述下盘(2)包括通过四个挡板(21) 和底板围成的方形框板，方形框板四个角分别设有一个围板固定件(22)，相对的挡板(21)中部分别对称设有X轮系动力机构(232)和Y轮系动力机构(242)，在X轮系动力机构(232)和Y轮系动力机构(242)两侧设有分别通过滑块限位座(2321)连接的X轮系收放机构(231)和Y轮系收放机构(241)，通过两根平行的轮系滑杆(2311)将每个围板固定件(22)分别与对应的X轮系收放机构(231)和Y轮系收放机构(241)固定连接；所述X轮系收放机构(231)和Y轮系收放机构(241)分别连接X轮系(23)和Y轮系(24)；

所述上盘(1)中设有Z轮系(12)和Z轮系驱动动力机构；

所述选择机构上挂接有分别连接X轮系(23)、Y轮系(24)和Z轮系(12)的刚性绳(151)；

所述选择机构包括电机支座(257)和推杆固定板(254)，电机支座(257)上固定选择电机(25)，选择电机(25)输出轴上带有 X轮系选择凸轮(251)、Y轮系选择凸轮(252)和Z轮系选择凸轮(253)；推杆固定板(254)上贯穿有对应的X轮系选择推杆(2541)、Y轮系选择推杆(2542)和Z轮系选择推杆(2543)；还包括一根贯穿推杆固定板(254)的并延伸出其内侧的固定杆(256)，固定杆(256)一端与各轮系选择推杆连接；

通过选择机构选择X轮系(23)或Y轮系(24)，其中被选择的轮系接触地面，与被选择的轮系连接的轮系驱动动力机构驱动六向穿梭车本体行走；

通过选择机构选择Z轮系(12)自上盘(1)窗口(111)伸出，通过Z轮系驱动动力机构上的Z轮系(12)转动，Z轮系(12)的攀升齿(121)依次挂在Z轮系梯柱(3)的梁上，实现六向穿梭车本体沿Z轮系梯柱(3)的攀升。

2. 根据权利要求1所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述X轮系选择凸轮(251)、Y轮系选择凸轮(252)和Z轮系选择凸轮(253) 与相对应的X轮系选择推杆(2541)、Y轮系选择推杆(2542)和Z轮系选择推杆(2543) 在同一高度，当不同的轮系选择凸轮转动时，相对应的轮系选择推杆伸出。

3.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述推杆固定板(254)上设置有贯穿刚性绳(151)的稳定孔(2545)和固定孔(2546)，对应在各轮系选择推杆柄上设有连接刚性绳(151)的连接孔(2544)，各稳定孔(2545)分别与各轮系选择推杆为同一高度；每个轮系选择推杆上都环绕固定一个收缩弹簧(255)。

4.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述X轮系收放机构(231)和Y轮系收放机构(241)上分别固定连接一根刚性绳(151)，刚性绳(151)绕过围板固定件(22)上的导向轮(222)后分别连接到选择机构的轮系选择推杆上。

5.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述X轮系动力机构(232)和Y轮系动力机构(242)分别通过一根X轮系传动轴(2323)和Y轮系传动轴(2421)连接，所述X轮系传动轴(2323)和Y轮系传动轴(2421)上的同步带轮（261）分别通过一根同步带与X轮系动力电机(26)和Y轮系动力电机(27)连接。

6. 根据权利要求1所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述上盘(1)包括一对对称设置于下盘(2)上的Z轮系(12)和Z轮系驱动动力机构，Z轮系(12)和Z轮系驱动动力机构通过Z系轮套 (11)围挡；Z轮系(12)上设有攀升齿(121)。

7. 根据权利要求6所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述Z轮系驱动动力机构包括一根连接在Z系轮套 (11)上的Z轮系支撑轴(14)，Z轮系支撑轴(14)上连接曲柄(13)，曲柄(13)一端连接Z轮系(12)，另一端连接绕过Z轮系选择换向轮轴(15)并连接至选择机构的刚性绳(151)；所述Z轮系(12)上连接有Z轮系动力电机(122)；所述曲柄(13)上连接有固定在Z系轮套 (11)上的轮系复位弹簧(131)。

8.一种权利要求1‑7任一项所述六向穿梭车的行走攀升方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）当六向穿梭车本体行走至Z轮系梯柱(3)对应位置时，选择机构将已被选择的轮系收缩，同时选择机构将连接Z轮系(12)的刚性绳(151)张紧，Z轮系(12)自上盘(1)窗口(111)伸出，Z轮系(12)上的攀升齿(121)挂在Z轮系梯柱(3)上；

2）Z轮系动力电机(122)驱动Z轮系(12)转动，攀升齿(121)依次挂在Z轮系梯柱(3)的梯柱梁(31)上，实现六向穿梭车本体沿Z轮系梯柱(3)的攀升；

3）当六向穿梭车本体进行X方向的移动时，选择机构将已被选择的轮系收缩，同时选择机构将连接X轮系(23)的刚性绳(151)张紧,X轮系(23)沿着轮系滑杆(2311)滑出，X轮系动力电机(26)驱动X轮系(23)转动；

4) 当六向穿梭车本体进行Y方向的移动时，选择机构将已被选择的轮系收缩，同时选择机构将连接Y轮系(24)的刚性绳(151)张紧,Y轮系(24)沿着轮系滑杆(2311)滑出，Y轮系动力电机(27)驱动Y轮系(24)转动；

5）当六向穿梭车本体需要换层时，六向穿梭车本体移动到Z轨道，Z轮系轨道时停止移动，选择电机(25)开始转动，Z轮系选择凸轮 (253)将Z轮系选择推杆(2543)顶出，连接Z轮系(12)的刚性绳(151)张紧，曲柄(13)绕Z轮系支撑轴(14)旋转，每个Z轮系(12)与各自的相应的Z轮系轨道相互啮合，X轮系和Y轮系被收回悬空；

6）当六向穿梭车本体完成换层后，选择电机(25)继续旋转，选择X轮系(23)或Y轮系(24)伸出， Z轮系选择凸轮(253)与Z轮系选择推杆(2543)不接触，连接Z、Y轮系的刚性绳(151)放松，Z轮系(12)在轮系复位弹簧(131)的作用下收回至竖直状态。