1.托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，包括履带底盘、机器人主体、接触臂部和头部；

所述履带底盘包括底盘支架、丝杠模组、履带机构和主体承载底盘；所述丝杠模组和所述主体承载底盘设置于所述底盘支架，所述主体承载底盘与所述丝杠模组相连接，所述丝杠模组用于驱动所述主体承载底盘移动定位；所述履带机构设置于所述底盘支架两侧；

所述机器人主体包括支撑架、升降架、滑轮组和接触臂支撑板；所述支撑架和所述升降架底部均固定于所述主体承载底盘；所述接触臂支撑板固定于所述升降架顶部；所述升降架可伸缩且通过主体液压缸实现伸缩；所述滑轮组固定安装于所述支撑架并与所述升降架相接触，用于在所述升降架伸缩时进行导向；

所述接触臂机构包括外接触臂部、内接触臂部和外臂升降部；所述外接触臂部和所述内接触臂部用于将人体托起；所述外接触臂部固定安装于所述外臂升降部顶部，所述外臂升降部底部固定安装于所述所述接触臂支撑板，用于驱动所述外接触臂部升降；所述内接触臂部位于所述外接触臂部内侧；所述内接触臂部固定于所述接触臂支撑板；

所述头部位于所述接触臂机构上方，所述头部包括双目相机。

2.根据权利要求1所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述履带机构包括履带架、张紧装置、驱动轮、承重轮和履带；所述张紧装置安装在所述履带架内部，用于调节所述履带的张紧力；所述履带位于所述履带机构的最外侧；所述承重轮安装于所述履带架两端；所述驱动轮安装于所述履带架的上端，内部有行星减速电机；所述驱动轮位于所述履带机构的后侧且与所述履带内壁相接触；所述履带采用橡胶制成，所述履带的表面凸起的截面为梯形。

3.根据权利要求1所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述外接触臂部包括第一外接触臂和第二外接触臂，所述第一外接触臂与所述第二外接触臂通过伸缩梁相连接，所述伸缩梁为可伸缩矩管。

4.根据权利要求3所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述第一外接触臂和所述第二外接触臂均为四杆机构，四杆机构的驱动杆由伺服电机驱动，带动第二连杆和第三连杆运动，进而带动第四连杆进行直线运动。

5.根据权利要求3所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述第一外接触臂和所述第二外接触臂的插入端设置皮带和气囊，通过所述皮带传动可实现插入时与人体低摩擦接触，所述气囊可充气撑起为弧状将皮带包裹。

6.根据权利要求4所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述伺服电机连接蜗轮蜗杆减速器和联轴器，所述伺服电机固定安装于驱动架板，所述驱动架板固定安装于伸缩梁。

7.根据权利要求1所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述内接触臂部包括第一内接触臂和第二内接触臂，所述第一内接触臂与所述第二内接触臂通过第一连接板相连接；所述第一内接触臂和所述第二内接触臂通过丝杠导轨驱动进行伸缩，所述丝杠导轨设置于所述第一内接触臂和所述第二内接触臂之间。

8.根据权利要求7所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述第一内接触臂和所述第二内接触臂均为四杆机构，四杆机构的主动杆铰接于导轨滑块，所述导轨滑块通过第二连接板安装于所述丝杠导轨。

9.根据权利要求1所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述外臂升降部包括外臂支撑、接触臂底座、顶升装置和导向机构；所述外臂支撑固定安装于所述伸缩梁，所述接触臂底座固定安装于所述所述接触臂支撑板；用于控制所述外接触臂部升降的所述顶升装置底部固定安装于所述接触臂底座，顶部固定安装于所述伸缩梁；所述导向机构用于在所述外接触臂部升降时进行导向。

10.根据权利要求1所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，还包括控制箱，所述控制箱内部设置主控装置，所述履带底盘、机器人主体、接触臂部和头部的工作均通过主控装置控制。