1.一种人机协作机械臂，其特征在于，包括信号采集单元、信号转换单元、数据处理单元、蓝牙发射模块、蓝牙接收模块、驱动装置。所述信号采集单元粘贴于人体关节处，与信号转换单元和蓝牙发射模块依次连接；所述驱动装置设置于机械臂上，与数据处理单元和蓝牙接收模块依次连接；所述信号采集单元采集人体关节处的压阻信号和压电信号，信号转换将压阻信号和压电信号转换成数字信号，所述数字信号经蓝牙发射模块发射，由蓝牙接收模块接收，传送到数据处理单元，再传输至驱动装置，驱动装置驱动机械臂运动。

所述信号采集单元为压电/压阻双模式柔性传感器，包括压电层和压阻层；所述压电层由具有微结构的压电复合薄膜，以及喷涂在复合薄膜上金电极构成；所述压阻层由喷涂在具有微结构的金电极表面和具有微结构的PDMS的石墨烯薄膜构成；所述微结构为正四棱台微阵列，所述正四棱台的上底面边长和下底面边长的比值k与阵列高度h满足：其中， 为第一变量，具体为

为第二变量，具体为

为第三变量，具体为 cij、eij和kij分

别是弹性劲度常数、压电应力常数和介电常数；a2为正四棱台底面边长；F表示为压力，t为时间，R为电压表内阻，V为压电层的输出电压。

2.根据权利要求1所述人机协作机械臂，其特征在于，所述正四棱台微阵列优选为金字塔形微阵列。

3.根据权利要求1所述人机协作机械臂，其特征在于，所述正四棱台微阵列高度优选为h＝40μm。

4.根据权利要求1所述人机协作机械臂，其特征在于，所述压电层通过以下方法制备：(1)将1g BTO纳米颗粒浸泡于10mL H2O2，在90℃条件下浸泡6h使BTO纳米颗粒表面改性，得到h-BTO粉末，取出烘干。

(2)取步骤(1)制备得到的h-BTO粉末0.025g，溶解于10mL的DMF中，同时取0.225g P(VDF-TrFE)粉末溶解于另一份10mL的DMF中，随后将两份DMF溶液混合均匀；

(3)将步骤(2)中的混合溶液旋涂在具有正四棱台微阵列的硅模板上，硅模板尺寸为

1cm×1cm，恒温干燥至固化成膜，再在120℃下退火处理2h随后降温，冷却到室温后，将复合薄膜从硅模板上剥离。

(4)在步骤(3)得到的复合薄膜的两个表面分别镀上100nm厚度的金电极，分别连接一根引线，并在具有微阵列表面的金电极上滴涂10mL 0.75mg/mL石墨烯溶液，并干燥，在石墨烯表面连接一根引线，制备得到具有正四棱台微阵列的压电薄膜。

5.根据权利要求1所述的人机协作机械臂，其特征在于，所述压阻层通过以下方法制备：(1)将PDMS与固化剂按照质量比10:1混合均匀，真空除气泡；

(2)将除去气泡的PDMS旋涂在具有正四棱台微阵列的硅模板上，硅模板尺寸为1cm×

1cm，恒温干燥至固化成膜，并从硅模板上剥离；

(3)将10mL 0.75mg/mL石墨烯溶液滴涂至具有微阵列的PDMS表面，并烘干，并在石墨烯表面引出一根引线，得到具有正四棱台微阵列的压阻层。

6.根据权利要求1所述人机协作机械臂，其特征在于，所述信号采集单元贴于手肘、手腕、手指关节处。

7.根据权利要求1所述的人机协作机械臂，其特征在于，所述数据处理单元是将数字信号处理成速度、角度、方向信号。

8.根据权利要求1所述的人机协作机械臂，其特征在于，所述驱动装置为驱动器dm542。