1.一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构，包含两条结构完全相同的混合支链、动平台(1)和静平台(0)，其特征在于，混合支链一(I)包含由移动副一(P2)和4个转动副的平行四边形(Ra1-Rb1-Rc1-Rd1)组成的分支，该分支又与移动副二(P1)及两个平行轴线的转动副一(R11)、转动副二(R12)组成的分支串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(6)上又串联转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)构成的分支，其中，转动副三(R3)的轴线平行于转动副四(R4)的轴线，并垂直于转动副五(R5)的的轴线；两条混合支链中的平面机构的运动平面不能相互平行；进一步，动平台(1)的两端分别连接混合支链一(I)上末端的转动副五(R5)和混合支链二(Ⅱ)上末端的转动副六(R8)，且转动副五(R5)和转动副六(R8)的轴线相互平行。

2.按权利要求1所述的零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构，其特征在于，静平台(0)上的四个移动副一(P2)、移动副二(P1)、移动副三(P3)、移动副四(P4)可替换为转动副。

3.按权利要求1和2所述的零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构，其耦合度为零，且具有解析式位置正解。