1.一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人，包含两条混合支链、动平台(1)和静平台(0)，其特征在于，混合支链一(I)包含由移动副一(P1)和4个转动副的平行四边形(Ra1‑Rb1‑Rc1‑Rd1)串联组成的同一运动平面分支，该分支的平动输出杆(2)又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副一(R1)、转动副二(R2)组成的分支串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联两个平行轴线的转动副三(R3)、转动副四(R4)组成的分支；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P3)、移动副四(P4)，以及球副一(S1)、球副二(S2)、球副三(S3)构成的两滑块五杆空间机构，并在其一连杆(3)的延伸端再串联一个球副四(S4)组成；进一步，动平台(1)的两端分别与混合支链一(I)上的转动副四(R4)和混合支链二(Ⅱ)上的球副四(S4)连接。

2.按权利要求1所述的零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人，其特征在于，静平台(0)上的四个移动副可替换为转动副。

3.按权利要求1或 2所述的零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人，其耦合度为零，且具有解析式位置正解。