1.一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联装置，包含两条混合支链、动平台(1)和静平台(0)，其特征在于，混合支链一(I)包含由移动副一(P2)和4个转动副的平行四边形一(Ra1-Rb1-Rc1-Rd1)组成的分支，该分支又与移动副二(P1)及两个平行轴线的转动副一(R11)、转动副二(R12)组成的分支串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(6)上又串联两个平行轴线的转动副三(R3)、转动副四(R4)组成的分支；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P3)和4个转动副的平行四边形二(Ra2-Rb2-Rc2-Rd2)串联组成，它们在一个平面内运动，又在该平行四边形离静平台(0)较远的一短边杆(10)上，再串联一个转动副五(R5)；进一步，动平台(1)的一端与混合支链一(I)上的转动副四(R4)连接，另一端与混合支链二(Ⅱ)上的转动副五(R5)连接，且转动副四(R4)的轴线与转动副五(R5)的轴线相互平行。

2.一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联装置，包含两条混合支链、动平台(1)和静平台(0)，其特征在于，混合支链一(I)包含由移动副一(P2)和4个转动副的平行四边形一(Ra1-Rb1-Rc1-Rd1)组成的分支，该分支又与移动副二(P1)及两个平行轴线的转动副一(R11)、转动副二(R12)组成的分支串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(6)上又串联一个转动副三(R3)；而混合支链二(Ⅱ)包含一个由4个转动副组成的平行四边形二(Ra2-Rb2-Rc2-Rd2)，又在该平行四边形二的两个短边杆上，分别串联两个平行轴线的转动副四(R4)、转动副五(R5)，且移动副三(P3)与转动副四(R4)串联连接；进一步，动平台(1)的一端与混合支链一(I)上的转动副三(R3)连接，另一端与混合支链二(Ⅱ)上的转动副五(R5)连接，且转动副三(R3)与转动副五(R5)的轴线相互平行。

3.按权利要求1和2所述的零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联装置，其特征在于，静平台(0)上的三个移动副一(P2)、移动副二(P1)、移动副三(P3)可替换为转动副。

4.按权利要求1和2和3所述的零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联装置，其耦合度为零，且具有解析式位置正解。