1.一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构，包含两条混合支链、动平台(1)和静平台(0)，其特征在于，混合支链一(I)包含由移动副二(P2)和4个转动副的平行四边形一(Ra1-Rb1-Rc1-Rd1)串联组成的同一运动平面分支，该分支的平动输出杆(2)又与移动副一(P1)及两个平行轴线的转动副一(R11)、转动副二(R12)串联的分支，串联构成一个平面机构，而该平面机构的平动输出杆(2)上又串联一个轴线垂直的转动副三(R1)；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P3)和4个转动副的平行四边形二(Ra2-Rb2-Rc2-Rd2)串联组成另一个同一运动平面，又在该平行四边形离静平台(0)较远的一短边杆(3)的垂直杆上，串联两个平行轴线的转动副四(R3)、转动副五(R2)；进一步，动平台(1)的一端与混合支链一(I)上的转动副三(R1)、另一端与混合支链二(Ⅱ)上的转动副五(R2)连接，且转动副三(R1)和转动副五(R2)的轴线相互平行。

2.按权利要求1所述的零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构，其特征在于，静平台(0)上的三个移动副一(P1)、移动副二(P2)、移动副三(P3)可替换为转动副。

3.按权利要求1和2所述的零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构，其耦合度为零，且具有解析式位置正解。