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专利号: 2019110750100
申请人: 西安工业大学
专利类型:发明专利
专利状态:已下证
更新日期:2026-10-22
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种搬运机器人,其特征在于:包括可移动小车(1)、机械手本体(2)和置物篮(3);所述可移动小车(1)可横向移动,所述可移动小车(1)分为可拆卸连接的车前体(4)和车后体(5);所述机械手本体(2)的底座连接于车后体(5)的上表面,所述机械手本体(2)的自由端连接有夹爪(6),所述车前体(4)的上表面设置有容置腔室(7),所述置物篮(3)可升降连接于容置腔室(7)中;

所述车前体(4)的后端面向后延伸形成有若干第一法兰盘(9),所述车后体(5)的前端面向前延伸形成有若干第二法兰盘(10),所述第一法兰盘(9)与第二法兰盘(10)均沿着可移动小车(1)的横向间隔设置,且所述第一法兰盘(9)和第二法兰盘(10)相互交叉排列设置,并通过固定销(11)进行穿插固定;

所述车前体(4)包括底盘(13)和车厢(14);所述车厢(14)可拆卸连接于底盘(13)上表面,所述第一法兰盘(9)设置于底盘(13)上,所述容置腔室(7)设置于车厢(14)上;

所述底盘(13)上表面设置有导向槽(15),所述导向槽(15)的两侧壁上设置有导向轮(16),所述车厢(14)的底部设置有导向凸起(17),所述导向凸起(17)内设置有滚轮(18),所述导向凸起(17)滑动连接于导向槽(15)中,并通过滚轮(18)支撑滚动,所述导向轮(16)与导向凸起(17)的两侧壁相对滚动;

所述导向槽(15)的一端封闭形成闭口端,另一端导通形成开放端,所述闭口端设置有缓冲垫片,所述导向凸起(17)由开放端滑至闭口端,并与缓冲垫片顶压连接;

所述底盘(13)上还设置有固定油缸(19),所述固定油缸(19)的伸缩端连接有圆弧形的固定凸起,所述车厢(14)的底面设置有固定孔,所述车厢(14)滑动至与缓冲垫片(12)顶压连接时,所述固定凸起与固定孔上下相对,所述固定油缸(19)的伸缩端可上升至使固定凸起与固定孔配合连接。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人,其特征在于:所述车前体(4)和车后体(5)由麦克娜姆轮(8)支撑移动,所述车前体(4)和车后体(5)的底面还连接有万向导轮,连接于车前体(4)的万向导轮与连接于车前体(4)的麦克娜姆轮(8)形成三角支撑,连接于车后体(5)的万向导轮与连接于车后体(5)的麦克娜姆轮(8)形成三角支撑。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人,其特征在于:所述第一法兰盘(9)和第二法兰盘(10)的相对面上均设置有缓冲垫片(12)。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人,其特征在于:还包括剪式升降架(20),所述剪式升降架(20)的底部连接于容置腔室(7)的底面,所述剪式升降架(20)的顶部与置物篮(3)连接,所述置物篮(3)可下降至完全收纳在容置腔室(7)中。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人,其特征在于:所述夹爪(6)包括第一连接板(21)、第二连接板(22)、连杆(23)和伸缩油缸(24),所述第一连接板(21)和第二连接板(22)平行设置,并通过连杆(23)铰接形成平行四边形结构,所述伸缩油缸(24)的固定端与第一连接板铰接,所述伸缩油缸(24)的活动端与连杆(23)铰接;所述第一连接板(21)与连接机械手本体(2)自由端的旋转电机(27)连接。

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