1.一种机器人的腰部结构，其特征在于，包括：固定底座(1)、上身壳体(2)、旋转动力结构(3)、旋转关节主体(4)、俯仰动力结构(5)和俯仰关节主体(6)；所述旋转动力结构(3)包括旋转电机(31)；

所述旋转动力结构(3)设置在所述固定底座(1)上，所述旋转关节主体(4)的一侧为曲面结构，所述曲面结构与所述旋转动力结构(3)相连，所述旋转动力结构(3)控制所述旋转关节主体(4)进行水平旋转；

所述俯仰关节主体(6)设置在所述旋转关节主体(4)的另一侧，与所述旋转关节主体（4）通过轴承可活动连接，所述俯仰动力结构(5)与所述俯仰关节主体(6)相连，所述上身壳体(2)套设并固定在所述俯仰动力结构(5)上，所述俯仰动力结构(5)控制所述俯仰关节主体(6)带动所述上身壳体(2)进行俯仰转动；所述旋转电机(31)设置在所述固定底座(1)内部；

所述旋转关节主体(4)包括第一旋转关节主体(41)和第二旋转关节主体(42)，所述俯仰关节主体(6)上设有固定轴，所述第一旋转关节主体(41)和所述第二旋转关节主体(42)均设有轴承，所述轴承与所述固定轴可转动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人的腰部结构，其特征在于，所述旋转动力结构(3)还包括旋转主动齿轮(32)、旋转传动齿轮(33)和旋转关旋转传动齿轮节法兰(34)；

所述旋转主动齿轮(32)设置在所述旋转电机(31)上方，且与所述旋转电机(31)的动力输出端相连，所述旋转传动齿轮（33）设置在所述旋转电机(31)的一侧与所述旋转主动齿轮(32)咬合相接，所述旋转关节法兰(34)一侧与所述旋转传动齿轮（33）的中心轴相连，另一侧与所述旋转关节主体(4)相连；

所述旋转电机(31)带动所述旋转主动齿轮(32)转动，所述旋转主动齿轮(32)带动所述旋转传动齿轮(33)转动，所述旋转传动齿轮（33）通过旋转关节法兰(34)带动所述旋转关节主体(4)进行水平旋转。

3.根据权利要求1所述的机器人的腰部结构，其特征在于，在所述第一旋转关节主体(41)和所述第二旋转关节主体(42)上均设有旋转关节导向杆(43)，所述旋转关节导向杆(43)与所述旋转动力结构(3)相连，所述旋转动力结构(3)通过所述旋转关节导向杆(43)带动所述第一旋转关节主体(41)和所述第二旋转关节主体(42)进行水平旋转。

4.根据权利要求3所述的机器人的腰部结构，其特征在于，在所述第一旋转关节主体(41)和/或所述第二旋转关节主体(42)上与所述旋转关节导向杆(43)对应的安装位置和运动范围内开设导向槽(44)，用于对所述旋转关节导向杆(43)进行限位。

5.根据权利要求1所述的机器人的腰部结构，其特征在于，在所述第一旋转关节主体(41)和所述第二旋转关节主体(42)底部均设有旋转关节支撑轴承(45)，通过所述旋转关节支撑轴承(45)将所述第一旋转关节主体(41)和所述第二旋转关节主体(42)与所述固定底座(1)固定连接。

6.根据权利要求1所述的机器人的腰部结构，其特征在于，所述俯仰动力结构(5)包括：

俯仰电机(51)、俯仰关节法兰(52)、俯仰主动齿轮(53)和俯仰传动齿轮(54)；

所述俯仰关节法兰(52)与所述俯仰关节主体(6)相连，所述上身壳体(2)与所述俯仰关节法兰(52)固定连接，所述俯仰电机(51)固定在所述俯仰关节法兰(52)的一侧，所述俯仰主动齿轮(53)和所述俯仰传动齿轮(54)均固定在所述俯仰关节法兰(52)的另一侧，且所述俯仰主动齿轮(53)与所述俯仰传动齿轮(54)之间咬合连接，所述俯仰传动齿轮(54)与所述俯仰关节主体(6)相连；

所述俯仰电机(51)通过所述俯仰主动齿轮(53)带动所述俯仰传动齿轮(54)转动，所述俯仰传动齿轮(54)带动所述俯仰关节主体(6)进行俯仰转动。

7.根据权利要求6所述的机器人的腰部结构，其特征在于，所述俯仰动力结构(5)还包括：俯仰关节传动杆(55)，所述俯仰关节传动杆(55)设置在所述俯仰关节法兰(52)的一侧，在所述俯仰关节法兰(52)上开设洞口，所述俯仰关节传动杆(55)一端穿过所述洞口与所述俯仰传动齿轮(54)连接，所述俯仰关节传动杆(55)的另一端与所述俯仰关节主体(6)相连；

所述俯仰传动齿轮(54)通过所述俯仰关节传动杆(55)带动所述俯仰关节主体(6)进行俯仰转动。

8.根据权利要求7所述的机器人的腰部结构，其特征在于，所述俯仰关节传动杆(55)为螺纹杆，通过俯仰关节传动螺母(56)与所述俯仰关节主体(6)相连。

9.根据权利要求6所述的机器人的腰部结构，其特征在于，在所述俯仰关节法兰(52)的另一侧设有俯仰关节导向杆(57)，所述俯仰关节导向杆(57)固定在所述俯仰主动齿轮(53)的外沿，保证所述上身壳体(2)在进行俯仰转动时的稳定性。