1.一种注射器外管视觉检测及筛选设备，其特征在于，包括上料装置、第一视觉检测装置、第二视觉检测装置、搬运机器人和夹持筛选装置；

所述上料装置包括振动盘和设置在所述振动盘顶端的上料通道，所述上料通道的第一端与所述振动盘的出料口连接；

所述第一视觉检测装置包括环绕设置的多组第一相机和第一光源，所述第一视觉检测装置用于对注射器外管的侧圆周面进行第一次视觉检测；

所述第二视觉检测装置包括一组或两组第二相机和第二光源，所述第二视觉检测装置用于对注射器外管的两个端面进行第二次视觉检测；

所述搬运机器人将所述上料通道第二端的注射器外管搬运至所述第一视觉检测装置正对处，所述搬运机器人夹持使得注射器外管按预设的姿态保持在检测位置，再由所述第一视觉检测装置进行成像，所述搬运机器人将完成第一次视觉检测的注射器外管搬运至所述第二视觉检测装置正对处或第一收纳盒内；

所述夹持筛选装置包括夹持位移机构和筛选机构，所述夹持位移机构的第一端和第二端分别设置在所述第二视觉检测装置正对处和第二收纳盒外侧，所述夹持位移机构将所述搬运机器人搬运至所述第二视觉检测装置正对处的注射器外管夹持，完成第二次视觉检测后再将注射器外管移动至所述夹持位移机构的第二端，所述筛选机构设置在所述夹持位移机构的第二端，将注射器外管筛选至所述第二收纳盒内；

所述夹持位移机构包括位移丝杠和套设在所述位移丝杠上的夹持座，所述位移丝杠的端部设置有一丝杠伺服电机，所述夹持座上设置有一转台和驱动所述转台转动的转动伺服电机，所述转台上相对地设置有两块支撑板，每块所述支撑板的顶端均成型有放置注射器外管的凹槽。

2.根据权利要求1所述的注射器外管视觉检测及筛选设备，其特征在于，所述第一视觉检测装置包括三组所述第一相机和所述第一光源，相邻两个所述第一相机之间的夹角均为

120度，每个所述第一光源设置在对应所述第一相机的正对面，所述第一光源为面光源。

3.根据权利要求1所述的注射器外管视觉检测及筛选设备，其特征在于，所述第二视觉检测装置包括两组所述第二相机和第二光源，两个所述第二相机相对地设置在所述注射器外管的两端面，所述第二光源为环形光源，环绕设置在对应所述第二相机的外部。

4.根据权利要求1所述的注射器外管视觉检测及筛选设备，其特征在于，所述筛选机构包括水平位移滑轨和滑动设置在所述水平位移滑轨上的安装基座，所述安装基座的底端设置有一竖直位移平台，所述竖直位移平台通过所述安装基座上的多个直线轴承竖直滑动，所述竖直位移平台的底端设置有一手指气缸，所述竖直位移平台通过设置在所述安装基座上的竖直驱动气缸驱动，所述安装基座通过设置在所述水平位移滑轨端部的水平驱动气缸驱动。

5.根据权利要求1所述的注射器外管视觉检测及筛选设备，其特征在于，所述第二收纳盒分为成品收纳盒和次品收纳盒。