1.一种多臂协同柔索越障作业机器人，其特征在于，包括框架式箱体，框架式箱体顶部设有滑移摆动机构，滑移摆动机构连接有前运动手臂、中运动手臂以及后运动手臂；

所述前运动手臂和后运动手臂对称设置于框架式箱体前后两侧，所述前运动手臂包括运动手臂底板、直驱式滚轮机构、压索机构、第一摆动机构以及第一升降机构；所述运动手臂底板上铰接有运动手臂骨架，运动手臂骨架包括竖板和两个侧板，侧板内壁设有两个传感器，用于检测柔索上的障碍物；所述直驱式滚轮机构和压索机构固定在运动手臂骨架上，所述直驱式滚轮机构能够驱动机器人在柔索上行走，所述压索机构能够与直驱式滚轮机构配合压紧柔索；所述第一升降机构设置于运动手臂底板下方，用于调节直驱式滚轮机构的高度；所述第一摆动机构能够驱动手运动手臂骨架转动；

所述中运动手臂设置于框架式箱体内部，包括抱索机构和第二升降机构，抱索机构设置于第二升降机构顶部，第二升降机构可驱动抱索机构移动至滑移摆动机构上方，所述抱索机构用于握紧柔索；

所述滑移摆动机构包括滑动机构和两个第二摆动机构，所述滑动机构能够使中运动手臂和框架式箱体前后移动，所述第二摆动机构能够使前后运动手臂在水平面内转动。

2.根据权利要求1所述的一种多臂协同柔索越障作业机器人，其特征在于，所述直驱式滚轮机构通过固定架与运动手臂骨架固定，直驱式滚轮机构包括滚轮和直驱式电机，直驱式电机输出轴通过滚轮轮毂与滚轮转动轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种多臂协同柔索越障作业机器人，其特征在于，所述压索机构包括自锁电机、连接块、辅助轮、辅助轮转动轴以及轴承，所述自锁电机输出轴通过连接块与辅助轮阶梯轴一端螺纹连接，辅助轮阶梯轴另一端通过轴承与辅助轮转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种多臂协同柔索越障作业机器人，其特征在于，所述第一摆动机构包括电动推杆和电动推杆安装座，电动推杆一端通过电动推杆安装座固定在运动手臂底板上，另一端通过电动推杆安装座固定在运动手臂骨架的竖板内侧；

所述运动手臂底板上设有铰接支架，运动手臂骨架通过卡簧柱销与铰接支架铰接，当电动推杆伸出时，运动手臂骨架带动直驱式滚动结构和压索机构绕卡簧柱销左右转动。

5.根据权利要求1所述的一种多臂协同柔索越障作业机器人，其特征在于，所述第一升降机构和第二升降机构均包括方管、升降电机、导向块以及伸缩圆筒，所述升降电机底部通过方管底座与方管连接，升降电机顶部输出轴连接有丝杆，丝杆上螺纹设置丝杆螺母；所述伸缩圆筒套设在丝杆上，一端通过导向块与丝杆螺母连接，另一端与运动手臂底板下端连接。

6.根据权利要求1所述的一种多臂协同柔索越障作业机器人，其特征在于，所述抱索机构包括两个抱索手抓和手抓开合电机，每个抱索手抓均包括弧形夹持部和开合部；弧形夹持部内侧设有用于夹紧柔索的橡胶垫，两个弧形夹持部上端设有相互交错分布的爪齿，下端与开合部连接；两个抱索手抓的开合部之间通过锯齿啮合连接；所述手抓开合电机驱动一个抱索手抓转动，使两个抱索手抓作相向或相离运动。

7.根据权利要求6所述的一种多臂协同柔索越障作业机器人，其特征在于，两个抱索手抓的开合部之间设有充电插头。

8.根据权利要求1所述的一种多臂协同柔索越障作业机器人，其特征在于，所述滑动机构包括两根导向光轴、两个导向光轴固定座、滑动齿轮、锯齿轨道以及滑动电机，两个导向光轴固定座分别设置于框架式箱体顶部前后两端，两根导向光轴和锯齿轨道平行固定在两个导向光轴固定座之间，每根导向光轴上分别滑动套设有若干个滑块，滑块底部与框架式箱体固定连接；框架式箱体上设有滑动齿轮，滑动齿轮与锯齿轨道啮合连接，所述滑动电机驱动滑动齿轮转动。

9.根据权利要求9所述的一种多臂协同柔索越障作业机器人，其特征在于，所述第二摆动机构包括摆动电机、摆动小齿轮、摆动大齿轮以及转动连接板，所述摆动小齿轮和摆动大齿轮固定在导向光轴固定座上，两者啮合连接，所述摆动电机驱动摆动小齿轮转动；所述转动连接板一端底部与摆动大齿轮顶部固定连接，另一端底部与第一升降结构中方管固定连接，转动连接板上设有供伸缩圆筒穿过的通孔。

10.根据权利要求1所述的一种多臂协同柔索越障作业机器人，其特征在于，所述框架式箱体内设有控制系统，箱体外侧固定有柔索检测设备，所述柔索检测设备包括摄像头、红外线探测仪以及信号收发器，所述摄像头与红外线探测仪通过信号收发器连接。