1.一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联装置，包含两条混合支链、动平台(1)和静平台(0)，其特征在于，混合支链一(I)包含由移动副一(P2)和4个转动副的平行四边形一(Ra1‑Rb1‑Rc1‑Rd1)组成的分支，该分支又与移动副二(P1)及两个平行轴线的转动副一(R11)、转动副二(R12)组成的分支串联构成一个平面机构，而该平面机构的平动输出杆(2)上又串联垂直于平动输出杆(2)的两个平行轴线转动副三(R1)和转动副四(R2)；而混合支链二(Ⅱ)包含一个由4个转动副组成的平行四边形二(Ra2‑Rb2‑Rc2‑Rd2)，又在该平行四边形二的两个短边杆上，分布串联两个转动副五(R4)与转动副六(R3)，且移动副三(P3)和转动副五(R4)串联连接；进一步，动平台(1)的一端与混合支链一(I)上的转动副四(R2)连接、另一端与混合支链二(Ⅱ)上的转动副六(R3)连接，且转动副四(R2)与转动副六(R3)轴线相互垂直。

2.按权利要求1所述的零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联装置，其特征在于，静平台(0)上的移动副一(P2)、移动副二(P1)、移动副三(P3)可替换为转动副。

3.按权利要求1或2所述的零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联装置，其特征在于，耦合度为零，且具有解析式位置正解。