1.一种双级平面钢球减速器，其特征在于：包括主动轴、输出轴、第一级平面钢球传动系统、中间传动系统和第二级平面钢球传动系统，所述第一级平面钢球传动系统通过第一轴承组件安装于所述主动轴上，所述第二级平面钢球传动系统通过第二轴承组件安装于所述输出轴上，所述第一级平面钢球传动系统和所述第二级平面钢球传动系统通过所述中间传动系统连接，所述中间传动系统能够将所述第一级平面钢球传动系统的摆动输出转换为回转运动，并将所述回转运动转换为第二级平面钢球传动系统的摆动输入。

2.根据权利要求1所述的双级平面钢球减速器，其特征在于：所述第一级平面钢球传动系统包括左中心轮和第一级激波器，所述第一轴承组件包括第一圆锥滚子轴承和第一深沟球轴承，所述主动轴包括第一同心段、偏心段和第二同心段，所述第一同心段、所述偏心段和所述第二同心段沿所述主动轴的轴线方向依次设置，所述左中心轮通过所述第一深沟球轴承安装于所述第一同心段上，所述第一级激波器通过所述第一圆锥滚子轴承安装于所述偏心段上，所述第一级激波器靠近所述左中心轮的一端设置有左同心圆滚道，所述左中心轮靠近所述第一级激波器的端面上设置有左正弦滚道，所述左同心圆滚道与所述左正弦滚道之间设置有第一级活齿钢球。

3.根据权利要求2所述的双级平面钢球减速器，其特征在于：所述第二级平面钢球传动系统包括依次设置的第二级激波器、活齿架和右中心轮，所述第二轴承组件包括第二圆锥滚子轴承和第二深沟球轴承，所述第二级激波器通过所述第二圆锥滚子轴承的轴承内圈支承于所述输出轴上，所述活齿架固定套设于所述输出轴上，所述右中心轮通过所述第二深沟球轴承安装于所述输出轴上，所述第二级激波器靠近所述活齿架的一端设置有右同心圆滚道，所述活齿架靠近所述第二级激波器的一端设置有齿槽，一个所述齿槽内设置有一个第二级活齿钢球，所述右中心轮靠近所述活齿架的一端设置有右正弦滚道，所述右同心圆滚道、所述齿槽以及所述右正弦滚道通过所述第二级活齿钢球啮合。

4.根据权利要求3所述的双级平面钢球减速器，其特征在于：所述中间传动系统包括壳体和移动导轨输出机构，所述壳体与所述左中心轮和所述右中心轮形成一传动空腔，所述第一级激波器、所述移动导轨输出机构、所述第二级激波器和所述活齿架均设置于所述传动空腔内，所述移动导轨输出机构的一端通过第三深沟球轴承支承于所述第二同心段上，所述移动导轨输出机构的另一端通过第四深沟球轴承支承于所述壳体的内壁上，且所述移动导轨输出机构的另一端套设于所述第二圆锥滚子轴承的轴承外圈上，所述第一级激波器靠近所述移动导轨输出机构的一端设置有多个齿坑，所述移动导轨输出机构靠近所述第一级激波器的一端周向设置有多个径向齿槽，一个所述齿坑对应一个所述径向齿槽，且一个所述齿坑与一个所述径向齿槽之间设置有一个导轨活齿钢球。

5.根据权利要求4所述的双级平面钢球减速器，其特征在于：所述齿坑的数量为4个。

6.根据权利要求4所述的双级平面钢球减速器，其特征在于：所述左中心轮远离所述第一级激波器的一端设置有左端盖，所述右中心轮远离所述第二级激波器的一端设置有右端盖，所述左端盖套设于所述主动轴上并与所述主动轴密封连接，所述右端盖套设于所述输出轴上并与所述输出轴密封连接。

7.根据权利要求6所述的双级平面钢球减速器，其特征在于：所述左端盖、所述左中心轮、所述壳体、所述右中心轮和所述右端盖依次可拆卸连接。

8.根据权利要求6所述的双级平面钢球减速器，其特征在于：所述左端盖、所述左中心轮、所述壳体、所述右中心轮和所述右端盖相互之间均设置有调整垫片。