1.一种凸轮激波式双级平面钢球减速器，其包括输入轴、唇型密封圈、左端盖、一级中心轮、一级激波凸轮、一级钢球、壳体、第一薄壁轴承、一级导架、二级中心轮、二级钢球、二级激波凸轮、交叉滚子轴承、深沟球轴承、套杯、挡圈和第二薄壁轴承，其特征在于，所述输入轴包括第一轴段、第二轴段、第一偏心轴段、第二偏心轴段和第三轴段，所述第一轴段和所述左端盖的内孔通过所述唇型密封圈固定连接，所述第二轴段通过所述深沟球轴承和所述一级中心轮的内孔连接，所述一级激波凸轮的内孔通过所述第二薄壁轴承铰接在所述第一偏心轴段上，所述第二薄壁轴承的右侧通过所述挡圈限位，所述挡圈位于所述第二偏心轴段上，所述第三轴段和所述套杯的内孔连接，所述套杯的外壁和所述深沟球轴承的内圈固定连接，所述深沟球轴承的外圈和所述一级导架的内孔连接，所述一级导架通过所述第一薄壁轴承铰接在所述壳体内部；

所述一级导架包括一级直齿槽、第四轴段、第三偏心轴段、第四偏心轴段和第五轴段，所述第一薄壁轴承的内圈和所述第四轴段连接，所述二级激波凸轮的内孔通过所述第二薄壁轴承和所述第三偏心轴段铰接，所述第二薄壁轴承的右侧通过所述挡圈限位，所述挡圈位于所述第四偏心轴段上，所述第五轴段和所述套杯连接，所述套杯的外壁和所述深沟球轴承的内圈连接，所述深沟球轴承的外圈与所述交叉滚子轴承的内孔配合连接；以及所述左端盖和所述一级中心轮的左端连接，所述一级中心轮的右端和所述壳体固定安装在所述二级中心轮的左端，所述交叉滚子轴承和所述二级中心轮的右端固定连接。

2.根据权利要求1所述凸轮激波式双级平面钢球减速器，其特征在于，所述交叉滚子轴承包括外圈、隔离块、骨架密封圈、二级导架、滚子、塞子、锥销和紧定螺钉，所述塞子通过所述锥销固定安装在所述外圈上，所述锥销通过所述紧定螺钉锁紧，所述二级导架和所述外圈之间交替密排有一圈滚道，所述滚子和所述隔离块交替排列在所述滚道内，所述隔离块对所述滚子起隔离的作用，所述外圈右侧固定安装所述骨架密封圈，用于密封所述外圈和所述二级导架之间的间隙。

3.根据权利要求1所述凸轮激波式双级平面钢球减速器，其特征在于，所述输入轴为曲轴，所述第一偏心轴段和所述第二偏心轴段的轴心与所述第一轴段、所述第二轴段和所述第三轴段的轴心互相平行，所述一级导架的伸出轴为曲轴，所述第三偏心轴段和所述第四偏心轴段与所述第四轴段和所述第五轴段的轴心互相平行。

4.根据权利要求1所述凸轮激波式双级平面钢球减速器，其特征在于，所述一级激波凸轮和所述二级激波凸轮，其凸缘横截面的边界形状采用直线边界、圆弧边界或斜线边界。

5.根据权利要求2所述凸轮激波式双级平面钢球减速器，其特征在于，所述一级中心轮的中心分布着一级正弦滚道，所述二级中心轮的中心分布着二级正弦滚道，所述一级正弦滚道和所述二级正弦滚道的截面为等腰梯形或圆形。

6.根据权利要求2所述凸轮激波式双级平面钢球减速器，其特征在于，所述外圈、所述骨架密封圈和所述二级导架同轴心。

7.根据权利要求5所述凸轮激波式双级平面钢球减速器，其特征在于，所述一级导架的圆盘上均匀分布所述一级直齿槽，所述一级直齿槽截面为等腰梯形或圆形，所述一级钢球位于所述一级直齿槽内，所述一级钢球都同时位于所述一级正弦滚道内，并与所述一级激波凸轮的凸缘相切，所述交叉滚子轴承的二级导架上的圆盘上均匀分布二级直齿槽，所述二级直齿槽截面为等腰梯形或圆形，所述二级钢球位于所述二级直齿槽内，所述二级钢球都同时位于所述二级正弦滚道内，并与所述二级激波凸轮的凸缘相切。

8.根据权利要求7所述凸轮激波式双级平面钢球减速器，其特征在于，所述一级中心轮的正弦滚道理论齿廓线的参数方程为：其中，a1是所述输入轴第三偏心轴段的偏心距；

b1是所述一级激波凸轮理论廓线的半径；

z2是所述一级中心轮理论齿廓曲线波动的周期数；

是所述一级导架的转角；

所述二级中心轮的正弦滚道理论齿廓线的参数方程为：

其中，a2是所述一级导架偏心轴段的偏心距；

b2是所述二级激波凸轮理论廓线的半径；

z4是所述二级中心轮理论齿廓曲线波动周期数；

是所述二级导架转角。