1.一种扁平式二级钢球活齿减速器，其特征在于，包括：输入轴(1)、左壳体(2)、一级中心轮(3)、二级活齿架(4)、一级传动钢球(5)、二级传动钢球(6)、二级中心轮(7)、轴承Ⅰ(8)、轴套Ⅰ(9)、卡簧(10)、输出轴(11)、轴承Ⅱ(12‑a)、两个轴承Ⅲ(12‑b)、轴承Ⅳ(12‑c)、轴承Ⅴ(12‑d)、轴承Ⅵ(12‑e)、轴套Ⅱ(13)和轴套Ⅲ(14)；

所述输入轴从左至右依次分为输入轴左端(101)、输入轴偏心轴段(102)和输入轴右端(103)；所述左壳体(2)的右侧圆柱面上周向开设有多个均匀分布的左壳体活齿架导孔(202)；所述一级中心轮(3)的内部从右至左依次开设有一级中心轮内孔Ⅰ(301)、一级中心轮活齿轨道(302)和一级中心轮内孔Ⅱ(303)，中部设有一级中心轮偏心轴段(304)，外壁开设有一级中心轮凹槽(305)；所述二级活齿架(4)的右侧内部中心开设有二级活齿架内孔(402)，左侧圆柱面上周向开设有多个均匀分布的二级活齿架导孔(403)；所述二级中心轮(7)的内部开设有二级中心轮活齿轨道(702)；

所述左壳体(2)、二级中心轮(7)、轴承Ⅰ(8)从左至右依次同轴连接，内部形成腔室，一级中心轮(3)和二级活齿架(4)位于腔室内，二级活齿架(4)同轴套设在一级中心轮(3)外部；二级活齿架(4)、轴承Ⅰ(8)和输出轴(11)从左至右依次同轴连接；

所述输入轴左端(101)通过位于左侧的一个轴承Ⅲ(12‑b)连接在左壳体(2)的左侧内部，轴承Ⅳ(12‑c)安装在输入轴偏心轴段(102)上，轴套Ⅱ(13)安装在输入轴右端(103)的右侧轴肩处，用以固定轴承Ⅳ(12‑c)；左壳体活齿架导孔(202)与一级传动钢球(5)适配，每个左壳体活齿架导孔(202)内安装一个一级传动钢球(5)，一级传动钢球(5)的下方与轴承Ⅳ(12‑c)接触连接；所述一级中心轮内孔Ⅱ(303)通过两个轴承Ⅴ(12‑d)与左壳体(2)的中部外壁连接，一级中心轮内孔Ⅰ(301)通过位于右侧的另一个轴承Ⅲ(12‑b)与输入轴右端(103)相连，一级传动钢球(5)的上方与一级中心轮活齿轨道(302)接触连接；轴承Ⅵ(12‑e)安装在一级中心轮偏心轴段(304)上，轴套Ⅰ(9)安装在一级中心轮偏心轴段(304)上并位于轴承Ⅵ(12‑e)的右侧，用于对轴承Ⅵ(12‑e)进行固定；卡簧(10)安装在一级中心轮凹槽(305)上并位于轴套Ⅰ(9)的右侧，用于对轴套Ⅰ(9)进行固定；所述二级活齿架(4)通过二级活齿架导孔(403)与二级传动钢球(6)适配，每个二级活齿架导孔(403)内安装一个二级传动钢球(6)，二级传动钢球(6)的上下部分别与二级中心轮活齿轨道(702)和轴承Ⅵ(12‑e)接触连接；所述二级活齿架内孔(402)通过轴承Ⅱ(12‑a)与输入轴右端(103)连接，轴承Ⅱ(12‑a)与右侧轴承Ⅲ(12‑b)之间设置轴套Ⅲ(14)；

所述输入轴(1)、轴承Ⅳ(12‑c)、左壳体(2)上的活齿架部分、一级传动钢球(5)和一级中心轮(3)组合成为活齿架固定的平面钢球活齿传动结构，作为一级传动；所述一级中心轮(3)、轴承Ⅵ(12‑e)、二级活齿架(4)和二级中心轮活齿轨道(702)组成中心轮固定的平面钢球活齿传动结构，作为二级传动结构，一级传动与二级传动径向串联，实现扁平式二级平面钢球活齿传动，提高承载能力与传动比，减小体积。

2.根据权利要求1所述的扁平式二级钢球活齿减速器，其特征在于，所述输入轴(1)和轴承Ⅳ(12‑c)组成一级激波器结构，一级中心轮(3)与轴承Ⅵ(12‑e)组成二级激波器结构，一级中心轮(3)的输出直接作为二级传动的输入，无中转结构，极大提高传动精度，提高空间利用率。

3.根据权利要求1所述的扁平式二级钢球活齿减速器，其特征在于，所述左壳体(2)的内部开设有左壳体内孔(201)，中部壳体外壁设有左壳体轴承支承部分(206)；

所述输入轴左端(101)通过轴承Ⅲ(12‑b)铰接在左壳体内孔(201)内，其中，通过左壳体内孔(201)左侧的孔肩以及输入轴左端(101)的右侧轴肩对轴承Ⅲ(12‑b)进行轴向限位；

所述一级中心轮内孔Ⅱ(303)通过两个轴承Ⅴ(12‑d)与左壳体轴承支承部分(206)铰接，其中，通过左壳体轴承支承部分(206)的左侧肩部以及一级中心轮内孔Ⅱ(303)的右侧孔肩对轴承Ⅴ(12‑d)进行轴向限位。

4.根据权利要求1所述的扁平式二级钢球活齿减速器，其特征在于，所述二级中心轮(7)的左右两侧分别通过螺栓与左壳体(2)和轴承Ⅰ(8)相连；

所述左壳体(2)的左端壁上设有左壳体右端面(203)、左壳体外圈(204)和多个左壳体通孔(205)，多个左壳体通孔(205)沿左壳体右端面(203)的中心呈周向均匀分布；

所述二级中心轮(7)的左端顶部设置有左肩部，且左侧端壁上开设有多个周向分布的中壳体螺纹孔Ⅰ(701)，右端顶部设置有右肩部，右侧端壁上开设有多个周向分布的中壳体螺纹孔Ⅱ(703)；

所述左壳体右端面(203)与二级中心轮(7)的左端面接触，左壳体外圈(204)与二级中心轮(7)的左肩部接触，左壳体通孔(205)与中壳体螺纹孔Ⅰ(701)内共同配合连接有螺钉，通过螺钉、左壳体通孔(205)及中壳体螺纹孔Ⅰ(701)对左壳体(2)和二级中心轮(7)进行固定；

所述轴承Ⅰ(8)的左端面与二级中心轮(7)的右端面接触，轴承Ⅰ(8)的左侧外表面与二级中心轮(7)的右肩部接触，中壳体螺纹孔Ⅱ(703)内配合连接有螺钉，通过多个螺钉和中壳体螺纹孔Ⅱ(703)将轴承Ⅰ(8)与二级中心轮(7)固定。

5.根据权利要求1所述的扁平式二级钢球活齿减速器，其特征在于，所述二级活齿架(4)的右端壁上开设有多个二级活齿架螺钉孔(401)，多个二级活齿架螺钉孔(401)绕二级活齿架内孔(402)的中心线呈周向均匀分布，二级活齿架螺钉孔(401)内配合连接有螺钉；

所述二级活齿架(4)通过多个二级活齿架螺钉孔(401)和多个螺钉与轴承Ⅰ(8)进行固定。

6.根据权利要求1所述的扁平式二级钢球活齿减速器，其特征在于，所述输出轴(11)包括位于左侧的第一轴段和位于右侧的第二轴段，第一轴段上开设有多个输出轴通孔(1101)，多个输出轴通孔(1101)绕输出轴(11)的中心线呈周向均匀分布，输出轴通孔(1101)内配合连接有螺钉，第一轴段上远离第二轴段的一侧设有输出轴内圈(1102)，输出轴内圈(1102)与轴承Ⅰ(8)的内圈适配；所述输出轴(11)通过多个螺钉和多个输出轴通孔(1101)与轴承Ⅰ(8)进行固定。

7.根据权利要求1所述的扁平式二级钢球活齿减速器，其特征在于，所述轴承Ⅰ(8)采用交叉滚子轴承，所述轴承Ⅱ(12‑a)采用深沟球轴承，所述轴承Ⅲ(12‑b)采用双列深沟球轴承，所述轴承Ⅳ(12‑c)采用深沟球轴承，所述轴承Ⅴ(12‑d)采用薄壁深沟球轴承，所述轴承Ⅵ(12‑e)采用薄壁深沟球轴承。

8.根据权利要求1或3所述的扁平式二级钢球活齿减速器，其特征在于，所述一级中心轮(3)的一侧通过轴承Ⅴ(12‑d)与左壳体(2)的左壳体轴承支承部分(206)铰接，另一侧通过轴承Ⅲ(12‑b)与输入轴右端(103)铰接，实现双侧支撑，保证一级中心轮(3)的转动输出平稳性。

9.根据权利要求1所述的扁平式二级钢球活齿减速器，其特征在于，所述一级中心轮(3)内端的一级中心轮活齿轨道(302)的理论轮廓线的参数方程为：其中，a1为主轴偏心段的偏心距，单位为mm；

λ1为激波系数；λ1与一级激波器外圆轮廓半径有关；

Z1为一级中心轮(3)内端的一级中心轮活齿轨道(302)轮廓的理论轮廓波动周期数；

θ2为一级中心轮(3)的转角，单位为°；

所述二级中心轮(7)内端的二级中心轮活齿轨道(702)的理论轮廓线的参数方程为：

其中，a2为二级激波器内偏心圆凸轮的偏心距，单位为mm；

λ2为激波系数，λ2与二级激波器外圆轮廓半径有关；

Z2为二级中心轮(7)内端的二级中心轮活齿轨道(702)轮廓的理论轮廓波动周期数；

θ4为二级中心轮(7)的转角，单位为°。