1.一种能实现“门”字形运动轨迹的机械手机构，其特征在于：它包括底座（9），所述底座（9）的侧壁上对称固定有第一竖直滑轨（1），所述第一竖直滑轨（1）通过滑动配合安装有水平滑轨底板（5），每个所述水平滑轨底板（5）上都固定有水平滑轨（2），所述水平滑轨（2）上通过滑动配合安装有竖直滑轨底板（6），所述竖直滑轨底板（6）上对称安装有第二竖直滑轨（7），所述第二竖直滑轨（7）上通过滑动配合有环形齿圈托板（3），所述环形齿圈托板（3）上固定安装有环形齿圈（4），所述环形齿圈（4）与用于驱动其移动的齿轮机构相连；所述竖直滑轨底板（6）与用于驱动其升降运动的凸轮机构相配合；所述竖直滑轨底板（6）的底部固定安装有机械手执行端（13）；

所述齿轮机构包括动力输入轴（15），所述动力输入轴（15）通过轴承支撑在第一法兰座（26）上，所述第一法兰座（26）固定安装在底座（9）的侧壁上，所述动力输入轴（15）上安装有第一齿轮（21）和第二齿轮（16），所述第二齿轮（16）始终与环形齿圈（4）构成内齿轮啮合传动；

所述凸轮机构包括盘形凸轮（19），所述盘形凸轮（19）所在主轴上安装有第三齿轮（20），所述第三齿轮（20）与齿轮机构的第一齿轮（21）啮合传动，所述盘形凸轮（19）的主轴通过轴承支撑在第二法兰座（27）上，所述第二法兰座（27）固定安装在底座（9）上；所述盘形凸轮（19）与盘形凸轮顶杆（18）顶端的第一轴承（17）构成滚动配合，所述盘形凸轮顶杆（18）与竖直滑轨底板（6）固定相连；

所述底座（9）的侧壁上固定有环形导向轨道（11），所述环形导向轨道（11）上加工有环形槽，所述环形槽与环形滑槽顶杆（22）末端的第二轴承（23）构成滚动配合，所述环形滑槽顶杆（22）的另一端与竖直滑轨底板（6）固定相连；所述环形导向轨道（11）的底部通过固定螺母（25）支撑在固定托块（14）上。

2.根据权利要求1所述的一种能实现“门”字形运动轨迹的机械手机构，其特征在于：所述环形齿圈（4）采用齿条和半圆形内齿圈拼装而成。

3.根据权利要求1所述的一种能实现“门”字形运动轨迹的机械手机构，其特征在于：所述盘形凸轮（19）采用对心沟槽滚子凸轮，并限制滚子始终在槽内运动。

4.根据权利要求1所述的一种能实现“门”字形运动轨迹的机械手机构，其特征在于：所述水平滑轨底板（5）通过第一滑块（8）与第一竖直滑轨（1）构成滑动配合；所述竖直滑轨底板（6）通过第二滑块（12）与水平滑轨（2）构成滑动配合；所述环形齿圈托板（3）通过第三滑块（10）与第二竖直滑轨（7）构成滑动配合。

5.根据权利要求1所述的一种能实现“门”字形运动轨迹的机械手机构，其特征在于：所述底座（9）固定安装在机架（24）上。

6.根据权利要求1所述的一种能实现“门”字形运动轨迹的机械手机构，其特征在于：所述齿轮机构的动力输入轴（15）与匀速转动电机相连，并驱动动力输入轴（15）匀速转动。

7.权利要求1‑6任意一项所述实现“门”字形运动轨迹的机械手机构的使用方法，其特征在于他包括以下步骤：

Step1：将动力输入轴（15）与电机的输出轴相连，并启动电机，通过电机驱动动力输入轴（15）；

Step2：通过动力输入轴（15）驱动第一齿轮（21）和第二齿轮（16）；

Step3：通过第一齿轮（21）与第三齿轮（20）啮合传动，通过第三齿轮（20）驱动盘形凸轮（19），通过盘形凸轮（19）与盘形凸轮顶杆（18）相配合，并驱动竖直滑轨底板（6）实现升降动作，进而带动机械手执行端（13）实现升降动作；

Step4：与此同时，通过第二齿轮（16）与环形齿圈（4）构成齿轮内核传动，进而驱动竖直滑轨底板（6）实现左右方向的往复运动，进而带动机械手执行端（13）实现直线往复运动。