1.一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，包括：机体架（1），在其上部设置中央处理调度单元（01）；其特征是：还包括：多轴机械臂，由旋转基座（20）、斜轴臂Ⅰ（21）、直轴臂（22）和斜轴臂Ⅱ（23）依次连接构成的多轴机械臂，设置在所述中央处理调度单元（01）底部；双轴夹爪（24），所述斜轴臂Ⅱ（23）末端部设置双轴夹爪（24）；胶枪（3），由所述双轴夹爪（24）夹持；角度位移传感器（4），设置在所述多轴机械臂各个关节处获取轴臂旋转角度量；

万向升降台（5），设置在所述机体架（1）下部，由单根支撑轴（51）对台面（53）中部做支撑，在台面（53）与底座之间均匀设置多根直线推杆（50）托住台面（53）；直线位移传感器（52），设置在所述直线推杆（50）上获取直线推杆（50）活动杆的直线移动量；所述多轴机械臂和所述万向升降台（5）包括令所有驱动件处于非自锁状态下的录入状态和令所有驱动件处于自锁待执行状态下的执行状态；托板（6），安装在所述台面（53）上，所述托板（6）上设置垫高板（60）；

还包括：气动推动件（7），对称设置在所述托板（6）两侧；夹板（71），连接在从所述托板（6）侧壁穿出的所述气动推动件（7）的活动杆上，且所述夹板（71）上设有一限制物件偏移的突出部（72）；

还包括：阻拦板（8），滑动设置在所述托板（6）边沿，所述阻拦板（8）上设有一突出块（80）；楔形顶块（81），设置在所述夹板（71）上，且与所述突出块（80）配合接触。

2.根据权利要求1所述的一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，其特征是：所述斜轴臂Ⅰ（21）端部以铰接摆动方式设置在所述旋转基座（20）上，所述直轴臂（22）旋转设置在所述斜轴臂Ⅰ（21）另一端端部，所述斜轴臂Ⅱ（23）端部以铰接摆动方式续接设置在所述直轴臂（22）端部。

3.根据权利要求2所述的一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，其特征是：还包括：托件（9），活动设于所述双轴夹爪（24）上，通过螺杆调整滑动距离，配合托住所述胶枪（3）下部。

4.根据权利要求3所述的一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，其特征是：还包括：输送机（10），对称设置在所述机体架（1）下部，令所述托板（6）置于两个所述输送机（10）之间；侧拦板（101），对称设置在所述输送机（10）上；直线驱动器Ⅰ（102），对称设置在远离所述阻拦板（8）一侧的输送机（10）上；接近传感器（103），设于所述机体架（1）下部，检测区域朝向所述托板（6）方向；活动推件（104），设置在所述直线驱动器Ⅰ（102）的活动杆端部，与之对应的所述侧拦板（101）上开有供所述活动推件（104）沿既定路线滑动的引导槽口（105）。

5.根据权利要求4所述的一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，其特征是：所述活动推件（104）包括外壳以及滑动设置在外壳内的推块（1041），所述推块（1041）从所述引导槽口（105）穿过，所述推块（1041）与所述外壳之间设有弹簧。

6.根据权利要求5所述的一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，其特征是：还包括：直线驱动器Ⅱ（111），安装在所述垫高板（60）上；弹性钩件（112），设置在所述直线驱动器Ⅱ（111）的活动杆端部。

7.根据权利要求6所述的一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，其特征是：还包括：驱动电机（12），设置在所述机体架（1）下部；摆臂（121），安装在所述驱动电机（12）输出轴上；电毛刷（122），安装在所述摆臂（121）上，随着所述驱动电机（12）驱动摆臂（121）转动而使所述电毛刷（122）与所述胶枪（3）的枪头接触。

8.具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手轨迹复现方法，依据权利要求1‑7任一项所述的具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，包括以下步骤：

S1、参数值设定：针对所有角度位移传感器（4）和直线位移传感器（52）所采集数据分类存储，分为初始值以及动态值，初始值为多轴机械臂和万向升降台（5）处于执行状态下不动的原始值，动态值为多轴机械臂和万向升降台（5）在录入状态下的部件移动变化后的值；

S2、轨迹录入：托板（6）上放置待涂胶的充电模组（00），多轴机械臂和万向升降台（5）开启处于录入状态，中央处理调度单元（01）开始实时记录位移传感器实时监测部件运动变化值并存为动态值，随即单手握持被双轴夹爪（24）夹持的胶枪（3）沿充电模组（00）上元件间隙涂胶，充电模组（00）角度需要倾斜调整时，另一手拨动托板（6）调整倾斜角度，直至涂胶完成使胶枪（3）抬起，胶枪（3）最终停留点为原点，并单独记录原点位置对应的各个部件运动后的数值，随后切换至执行状态令驱动件自锁，该过程中记录多轴机械臂夹持胶枪（3）对充电模组（00）点胶过程各个角度变化值，同时记录配合胶枪（3）使用时托板（6）倾斜变化值；

S3、循环执行重放：中央处理调度单元（01）调用各驱动件并依据记录的动态值进行逆向驱动，该过程中胶枪（3）匀速出胶，直至监测的运动数值与初始值重合即是完成涂胶，随后再令胶枪（3）移动到原点位置等待下一待涂胶充电模组（00）重复涂胶。