1.一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，包括：滑轨（1）、沿所述滑轨（1）移动的至少两个移动指组件和旋转组件（3）；所述移动指组件包括：用来驱动移动指组件沿所述滑轨（1）移动的移动指驱动电机（23）、将导丝（4）松开或夹紧的夹持机构（24）以及移动指底座（25）；所述移动指底座（25）沿所述滑轨（1）移动；所述旋转组件（3）包括固定外壳（33）、旋转盘（31）和驱动所述旋转盘（31）转动的转盘电机（32），所述旋转盘（31）与其中一个所述移动指组件的夹持机构（24）固定连接，所述固定外壳（33）固定在所述移动指底座（25）上；所述导丝（4）穿过所述移动指组件的夹持机构（24）和旋转盘（31）后介入到血管内，各所述移动指组件的移动指驱动电机（23）转速不同；所述夹持机构（24）包括：夹持电机（241）、底块（242）、顶块（243）、第一连杆（244）、第二连杆（245）、第三连杆（246）和第四连杆（247），所述夹持电机（241）的输出轴与所述第一连杆（244）的一端铰接，所述第一连杆（244）的另一端分别与第二连杆（245）和第三连杆（246）的一端铰接，所述第二连杆（245）的另一端铰接有顶块（243），所述第三连杆（246）的另一端与所述第四连杆（247）的一端铰接，所述第四连杆（247）的另一端与一固定铰链支座（248）铰接，所述第一连杆（244）、第二连杆（245）、第三连杆（246）、第四连杆（247）、顶块（243）和底块（242）组成平面六连杆机构，在所述夹持电机（241）的驱动下所述平面六连杆机构运动，所述导丝（4）从所述底块（242）与所述顶块（243）之间穿过，当所述顶块（243）顶紧在所述底块（242）上时将所述导丝（4）夹紧；

所述底块（242）包括两相互平行的第一侧板（2421）和第二侧板（2422），所述第一侧板（2421）和第二侧板（2422）之间具有夹持板（2427）；所述顶块（243）的两端具有凸头（2431），所述第一侧板（2421）和第二侧板（2422）上具有与所述凸头（2431）对应的第一滑槽（2423）和第二滑槽（2424），所述凸头（2431）沿所述第一滑槽（2423）和所述第二滑槽（2424）移动，通过所述顶块（243）和夹持板（2427）之间的分离与贴合松开或夹紧导丝（4）；所述顶块（243）顶紧在所述底块（242）上时，所述第一连杆（244）、所述第二连杆（245）和顶块（243）处于一条直线上，所述第三连杆（246）和所述第四连杆（247）处于一条直线上，所述平面六连杆机构处于死点位置。

2.根据权利要求1所述的一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，所述移动指组件为两个，分别为前移动指组件（21）和后移动指组件（22），所述旋转盘（31）与所述前移动指组件（21）的夹持机构（24）固定连接，所述后移动指组件（22）的夹持机构（24）通过夹持机构固定板（26）固定在移动指底座（25）上。

3.根据权利要求1所述的一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，所述滑轨（1）为齿条滑轨（1），所述移动指底座（25）的下部具有齿条移动滑块（251），所述移动指驱动电机（23）通过带动齿轮转动驱动齿条移动滑块（251）沿所述滑轨（1）移动。

4.根据权利要求1所述的一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，所述导丝介入装置还包括连接在所述旋转盘（31）和所述夹持机构（24）之间的拉压力传感器（5），所述导丝（4）穿过所述拉压力传感器（5）。

5.根据权利要求2所述的一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，所述夹持机构固定板（26）上固定有用来安装夹持电机（241）的电机固定板（27）和铰链座固定板（28），所述固定铰链支座（248）固定在所述铰链座固定板（28）上。

6.根据权利要求5所述的一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，所述第一侧板（2421）和第二侧板（2422）上对应设置有使所述导丝（4）穿过的第一穿孔（2425）和第二穿孔（2426）。

7.根据权利要求6所述的一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，所述转盘电机（32）安装在所述固定外壳（33）上，所述旋转盘（31）位于所述固定外壳（33）的中心。