1.一种CANopen主站的启动方法，其应用于CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他设备为从站，其特征在于：所述启动方法包括：

步骤S1，在所述设备上电后，判断所述设备是否被配置为NMT主站；

在所述设备未被配置为NMT主站时，判断所述设备是否允许自己启动，是则设备自动跳到NMT运行状态并进入NMT从站模式，否则直接进入NMT从站模式；

在所述设备被配置为NMT主站时，执行步骤S2，对主站进行NMT飞行主站处理；

在所述主站进行NMT飞行主站处理丢失主站权利后，进入NMT从站模式；

在所述主站进行NMT飞行主站处理获胜主站权利后，执行步骤S3，判断所述主站是否要求LSS服务；

在所述主站要求LSS服务时，执行步骤S4，执行LSS主站处理；

在所述主站未要求LSS服务或者执行完成LSS主站处理后，执行步骤S5，判断是否存在从站的活跃位被设置，是则复位活跃位未被设置的从站，否则复位所有从站；

步骤S6，判断所有强制启动的从站是否已启动成功；

在存在强制启动的从站未启动成功时，中止主站启动；

在所有强制启动的从站均启动成功时，执行步骤S7，判断所述主站是否被配置成自动进入运行态；

在所述主站未配置成自动进入运行态时，等待应用引发所述主站进入运行态；

步骤S8，判断所述主站是否允许远程命令所有节点进入运行态；

在所述主站不允许远程命令所有节点进入运行态时，跳转至正常操作以结束启动；

在所述主站允许远程命令所有节点进入运行态时，执行步骤S9，判断可选从站是否启动成功；

在所有从站启动成功时，先远程命令所有从站进入运行态，后跳转至正常操作以结束启动；

在存在从站未启动成功时，先远程命令启动成功的部分从站进入运行态，后跳转至正常操作以结束启动。

2.如权利要求1所述的CANopen主站的启动方法，其特征在于，进行NMT飞行主站处理的方法为：被配置成主站的设备会向仲裁器申请仲裁，优先级高的设备获胜并作为主站，优先级低的设备转变为从站。

3.如权利要求1所述的CANopen主站的启动方法，其特征在于，所述LSS服务为层设置服务，且用于设置从站的标志信息；其中，所述标志信息包括设备类型、厂家标识、产品编码、版本号、序列号。

4.如权利要求1所述的CANopen主站的启动方法，其特征在于，通过检查对象字典中的对象0x1F80的位0的数值，判断所述设备是否被配置为NMT主站；

通过检查对象字典中的对象0x1F80的位5的数值，判断是否需进行NMT飞行主站处理；

通过检查对象字典中的对象0x1F84的位4的数值，判断从站的活跃位是否被设置；

通过检查对象字典中的对象0x1F81的位0和位3的数值，判断是否是强制启动类型的从站；

通过检查对象字典中的对象0x1F80的位2的数值，判断所述主站是否允许自动进入运行态；

通过检查对象字典中的对象0x1F80的位1和位3的数值，判断所述主站是否允许远程命令所有节点进入运行态。

5.一种统筹管理器，其特征在于，其运行如权利要求1-4中任意一项所述的CANopen主站的启动方法的步骤。

6.如权利要求5所述的统筹管理器，其特征在于，所述设备启动时，所述统筹管理器跳转至启动状态；

所述统筹管理器在启动状态下，其先检查其所述设备是否被配置为NMT主站，后注册一个SDO动态请求，将所述设备的SDO请求模块注册到SDO管理器上；其中，在检查设备配置成主站的情况下，才会注册一个SDO动态请求；

当所述统筹管理器的动态服务请求注册成功后，所述统筹管理器跳转至配置状态，并激活配置事件；

在配置状态下的配置事件中，所述统筹管理器先设置从站的启动初始信息，后激活发送复位事件以远程复位所有从站；

所述统筹管理器在所有从站复位后，激活从站节点队列的轮询；

所述统筹管理器在所有强制启动的从站均启动成功后，所述统筹管理器进入等待应用状态；

所述统筹管理器在等待应用状态下，根据配置使启动成功的从站进入运行态。

7.如权利要求6所述的统筹管理器，其特征在于，所述统筹管理器通过在所述CAN总线上发送CAN报文远程复位所有从站；

所述主站包括一个NMTM模块，所述从站包括一个NMTS模块；所述NMTM模块对应一个发送通讯对象表，所述NMTS模块对应与所述NMTM模块的发送通讯对象表对应的一个接收通讯对象表；

所述发送通讯对象表发送所述CAN报文至对应的接收通讯对象表，使对应的从站复位。

8.如权利要求7所述的统筹管理器，其特征在于，在复位其中一个从站的一次CAN报文中，当发送通讯对象表的COB ID为0时，所有从站均响应；

所述从站接收的CAN报文中数据段的节点ID号为0时，所有所述从站都响应，且响应的命令对应所述主站发送的CAN报文中数据段的命令类型；

所述从站接收的CAN报文中数据段的节点ID号不为0时，所述从站判断对应的节点ID是否与其ID号一致，并在一致时响应。

9.如权利要求6所述的统筹管理器，其特征在于，从站节点队列的轮询方法包括：使每个从站并行执行启动过程，并进行完成启动过程的从站数量的记录，且在所有从站完成启动后，所述记录的变量为0；

判断是否存在从站被配置成强制启动类型，并判断强制启动的从站是否均启动成功。

10.如权利要求6所述的统筹管理器，其特征在于，所述统筹管理器通过所述NMTM模块对应子项的通讯对象表发送CAN报文至所述从站的NMTS模块对应的通讯对象表，使所述从站进入运行态。