1.一种CANopen主从站可靠性控制方法，其应用于CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他设备为从站；其特征在于，所述主站启动所述从站时，所述主站配置所述从站的心跳或生命周期；

所述可靠性控制方法包括：

使所述从站发送心跳包至所述主站，或使所述主站发送生命监护报文至所述从站；

按节点顺序排列所有从站并形成启动链；

从所述启动链中移除启动成功的从站或无需再次启动的从站，将启动失败且需再次启动的从站移至所述启动链的链尾；

在所述主站经过一个预设时间一而未接收到从站的心跳包，或所述主站发送生命周期监护报文多次且均未接收到所述从站的回复时，根据所述从站的类型进行相应的错误处理。

2.如权利要求1所述的CANopen主从站可靠性控制方法，其特征在于，所述主站包括一个心跳消费者模块，每一个从站包括一个心跳生产者模块；

一个心跳消费者模块包括设置多个表项的HBC表，每个心跳生产者模块对应一个通讯对象表的表项；

所述HBC表的一个表项对应一个通讯对象表的表项，且所述HBC表的每个表项对应一个从站的心跳信息；

每个心跳生产者模块判断前一次发送时间与当前时间的时间间隔是否大于一个预设心跳时间，并在时间间隔大于所述预设心跳时间时，发送心跳包至所述主站；

每个心跳消费者模块轮询HBC表的所有表项，判断上一次心跳接收时间与当前时间是否发生超过一个预设时间二时，是则进行所述错误处理。

3.如权利要求1所述的CANopen主从站可靠性控制方法，其特征在于，所述主站包括一个NMTM模块，所述NMTM模块含有一个NMTM模块表，所述NMTM模块表设置多个NMTM表项，每个NMTM表项对应一个从站；

其中，每个NMTM表项对应一个通讯对象表的两个COB表项，且所述通讯对象表的两个COB表项对应一个从站的一个通讯对象表的表项。

4.如权利要求3所述的CANopen主从站可靠性控制方法，其特征在于，所述从站包括一个NMTS模块，且所述NMTS模块对应一个通讯对象表的表项；

所述NMTM模块进行轮询，并根据NMTM表项的生命监护时间发送生命监护报文至所述从站；所述NMTS模块接收回调，并回复报文给主站；在所述NMTM模块的轮询中，所述NMTM模块在等待所述从站回复超过一个预设时间三时，进行所述错误处理。

5.如权利要求1所述的CANopen主从站可靠性控制方法，其特征在于，按节点顺序排列所有从站并形成启动链的方法包括：

依次启动所有从站，后续启动的从站检查之前的从站是否启动成功，并在存在启动成功的从站时前移。

6.如权利要求1所述的CANopen主从站可靠性控制方法，其特征在于，将启动失败且需再次启动的从站移至所述启动链的链尾的方法包括：在所述链尾增加启动失败且需再次启动的从站的一个拷贝，并将原份作为需移除的节点，在启动链的轮询结束时进行移除。

7.如权利要求1所述的CANopen主从站可靠性控制方法，其特征在于，所述可靠性控制方法还包括：对所述从站进行多次启动；

其中，在第一次启动所述从站失败后，先复位所述从站，再进行第二次启动，且在第二次启动失败后，再次复位所述从站，移除启动失败至少两次的从站。

8.如权利要求1所述的CANopen主从站可靠性控制方法，其特征在于，错误处理的方法包括：判断节点是否位于控制列表中；

在所述节点位于所述控制列表中时，判断是否允许停止所有节点，是则停止所有节点，并结束错误处理，否则判断是否允许复位所有节点；

在所述节点未位于所述控制列表中时，结束错误处理；

在允许复位所有节点时，复位所有节点；在不允许复位所有节点时，先复位单个节点，再启动单个节点的设备，后结束错误处理。

9.如权利要求1所述的CANopen主从站可靠性控制方法，其特征在于，在所述从站发送心跳包至所述主站时，所述从站每丢失一次所述心跳包的回复，进行对应的一次错误处理；

在所述主站发送生命监护报文至所述从站时，且所述从站每丢失一次生命监护报文的回复，进行对应的一次错误处理；进行一次错误处理后，所述从站放弃检查所述生命监护报文。

10.一种统筹管理器，其用于管理CAN总线上的多个设备中设置的多个模块；其特征在于，所述统筹管理器管理多个模块时，实现如权利要求1-9中任意一项所述的CANopen主从站可靠性控制方法。